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公开(公告)号：CN112578797A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011507333.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种切换拓扑下的基于分布式制导的船舶编队控制方法，包括：模型预测控制系统以及为所述模型预测控制系统提供参考状态的分布式制导系统，包括以下步骤：建立分布式制导系统；所述分布式制导系统根据编队船舶的任务及所处的海洋环境计算出参考信号，并将其提供给控制系统；通过基于分布式制导的编队控制方法将所述模型预测控制系统引入到编队船舶的控制系统中，保证编队船舶的当前状态收敛到参考状态。本发明提出了一种新型的基于分布式制导的模型预测控制策略，用于切换拓扑下的船舶编队控制，通过将分布式策略用于制导系统，而不是直接用于控制系统，仅使用部分通信链，简化了编队控制器的设计。
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