-
公开(公告)号：CN112666832B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011555801.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔机协同控制器结构及其设计方法，所述的结构包括通信网络和多个控制器单元，所述的通信网络经过非周期通信机制后分别与多个控制器单元相连。本发明通过构造基于自身路径参数、邻居路径参数的预设触发事件函数，设计了一种非周期的通信方式，当满足预设触发条件时才进行水下滑翔机之间的信息交互，能够显著减轻通信负担，降低能量消耗，满足长时间海洋观测的实际需求。本发明针对状态信息不完全、模型参数不确定、复杂海洋环境扰动下的水下滑翔机集群系统，实现了水下滑翔机在配备传感器数量少、精度低的情况下，能够有效降低控制器设计对多传感器的依赖，实现规划路径下的协同跟踪，满足海洋观测的实际需求。
-
公开(公告)号：CN109799818B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910037207.9
申请日：2019-01-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种多参数化路径导引的无人船协同操纵控制器及其设计方法，所述的控制器包括通讯网络、多个无人船控制器单元和多个领航者控制器单元；所述的多个无人船控制器单元与多个领航者控制器单元分别与通讯网络连接。本发明采用分布式控制结构，编队中仅有部分无人船能够直接获取领航者的信息，其它无人船只能获取邻近的无人船信息。与集中式控制结构相比，分布式控制结构能够更加高效地利用无人船编队内部有限的资源，具有容错性好、数据传输量小、节约通信带宽，方便扩展等优点，使得该协同操纵控制器更有利于实际应用。本发明不仅可以实现无人船协同跟踪控制，而且可以分别控制无人船编队满足指定的性能，实现了无人船协同操纵控制。
-
公开(公告)号：CN112882473B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202110098948.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种事件触发的无人艇集群分布式协同控制器，通过基于事件触发的通讯方式，无人艇仅当满足预设事件时，才向通讯网络发送自身信息，实现了非周期的信息发送，从而减少信息发送频率，减轻无人艇通讯网络的通讯负担；同时，无人艇的协同动作执行也是由事件触发的，执行器根据设定的性能按需非周期的更新，从而降低了执行器更新频率，避免执行器的连续动作，减轻无人艇的执行负担；本发明中的并行学习辨识模块，不仅能够对无人艇中的不确定非线性动态进行逼近，也可以辨识未知控制增益，从而能够在不依赖无人艇的精确信息的情况下，仍能够保持协同控制，使得协同控制更加灵活高效。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113342010B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202110620072.6
申请日：2021-06-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自触发通信的水下滑翔机协同控制系统，包括路径跟踪制导模块用于计算水下滑翔机的给定纵向速度、俯仰角速度以及纵向跟踪误差；协同模块用于计算水下滑翔机的协同路径参数信息；低频学习与模糊控制模块用于计算纵向速度误差、俯仰角速度误差的估计值；动力学控制模块用于计算水下滑翔机在纵向、俯仰方向运动的控制参数；自触发事件模块用于设计触发条件，判断是否满足触发条件，当满足触发条件时，水下滑翔机之间进行信息交互并计算下一触发时间；通信网络用于建立水下滑翔机之间进行信息传递的通信结构。应用于多水下滑翔机并实现协同潜水控制，通信策略采用自触发通信，大大减少了因不间断通信带来的不必要的机载能量消耗。
-
公开(公告)号：CN112666832A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011555801.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔机协同控制器结构及其设计方法，所述的结构包括通信网络和多个控制器单元，所述的通信网络经过非周期通信机制后分别与多个控制器单元相连。本发明通过构造基于自身路径参数、邻居路径参数的预设触发事件函数，设计了一种非周期的通信方式，当满足预设触发条件时才进行水下滑翔机之间的信息交互，能够显著减轻通信负担，降低能量消耗，满足长时间海洋观测的实际需求。本发明针对状态信息不完全、模型参数不确定、复杂海洋环境扰动下的水下滑翔机集群系统，实现了水下滑翔机在配备传感器数量少、精度低的情况下，能够有效降低控制器设计对多传感器的依赖，实现规划路径下的协同跟踪，满足海洋观测的实际需求。
-
公开(公告)号：CN112882473A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110098948.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种事件触发的无人艇集群分布式协同控制器、结构及方法，通过基于事件触发的通讯方式，无人艇仅当满足预设事件时，才向通讯网络发送自身信息，实现了非周期的信息发送，从而减少信息发送频率，减轻无人艇通讯网络的通讯负担；同时，无人艇的协同动作执行也是由事件触发的，执行器根据设定的性能按需非周期的更新，从而降低了执行器更新频率，避免执行器的连续动作，减轻无人艇的执行负担；本发明中的并行学习辨识模块，不仅能够对无人艇中的不确定非线性动态进行逼近，也可以辨识未知控制增益，从而能够在不依赖无人艇的精确信息的情况下，仍能够保持协同控制，使得协同控制更加灵活高效。
-
公开(公告)号：CN113342010A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110620072.6
申请日：2021-06-03
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自触发通信的水下滑翔机协同控制系统，包括路径跟踪制导模块用于计算水下滑翔机的给定纵向速度、俯仰角速度以及纵向跟踪误差；协同模块用于计算水下滑翔机的协同路径参数信息；低频学习与模糊控制模块用于计算纵向速度误差、俯仰角速度误差的估计值；动力学控制模块用于计算水下滑翔机在纵向、俯仰方向运动的控制参数；自触发事件模块用于设计触发条件，判断是否满足触发条件，当满足触发条件时，水下滑翔机之间进行信息交互并计算下一触发时间；通信网络用于建立水下滑翔机之间进行信息传递的通信结构。应用于多水下滑翔机并实现协同潜水控制，通信策略采用自触发通信，大大减少了因不间断通信带来的不必要的机载能量消耗。
-
公开(公告)号：CN109799818A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910037207.9
申请日：2019-01-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种多参数化路径导引的无人船协同操纵控制器及其设计方法，所述的控制器包括通讯网络、多个无人船控制器单元和多个领航者控制器单元；所述的多个无人船控制器单元与多个领航者控制器单元分别与通讯网络连接。本发明采用分布式控制结构，编队中仅有部分无人船能够直接获取领航者的信息，其它无人船只能获取邻近的无人船信息。与集中式控制结构相比，分布式控制结构能够更加高效地利用无人船编队内部有限的资源，具有容错性好、数据传输量小、节约通信带宽，方便扩展等优点，使得该协同操纵控制器更有利于实际应用。本发明不仅可以实现无人船协同跟踪控制，而且可以分别控制无人船编队满足指定的性能，实现了无人船协同操纵控制。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.017 seconds)
