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公开(公告)号：CN114136219B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111372095.6
申请日：2021-11-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明提供一种基于线结构光的隧道湿喷车喷浆厚度实时检测装置及方法。本发明装置，包括线结构激光器、工业相机、图像采集系统以及图像处理系统。激光器将多条线结构光投射在隧道壁的喷浆区域，工业相机置于湿喷车车顶部用于采集结构光所照射区域的激光条信息，并通过图像采集系统将激光条信息实时传输给图像处理系统，图像处理系统对激光条信息进行实时处理，并获得激光条中心线的位置。当钢拱架及其之间的混凝土二者表面不在同一高度时，激光条将会发生偏折，偏折程度反映钢拱架与混凝土表面的高度差。通过计算激光条的偏折量来实时判断此区域喷浆厚度是否与钢拱架相平。本发明无需对隧道表面轮廓进行三维重建，方法简便，且具有实时性。
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公开(公告)号：CN114952427B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210400009.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种铣床超长回转臂姿态自适应高精度测量装置，包括：底座单元、准直系统、探测系统、反射镜单元；底座单元包括磁吸基底和水平调节旋钮；准直系统包括镜管和设置在镜管内的半导体激光器、孔径光阑、聚焦透镜组、偏振分光镜、1/4波片、准直透镜和自适应调节装置；探测系统包括四象限探测器、光斑位置显示屏、信号处理单元以及电源；反射镜单元包括反射镜、磁吸底座；磁吸基底直接与镜管连接；镜管中的偏振分光镜一侧通过准直透镜连接四象限探测器，另一侧通过1/4波片连接反射镜；电源和信号处理单元设置在磁吸基底内，电源和信号处理单元分别通过电源线连接半导体激光器、四象限探测器、光斑位置显示屏和自适应调节装置。
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公开(公告)号：CN115217491B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210657536.5
申请日：2022-06-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种具有机器视觉的全自动智能隧道湿喷车及喷浆方法，包括：喷浆厚度实时检测机器视觉系统、喷头路径实时规划系统、湿喷执行部件；喷浆厚度实时检测机器视觉系统实时检测喷浆区域混凝土厚度值；喷头路径实时规划系统控制湿喷执行部件进行“S”型路径喷浆，同时实时接收当前喷浆区域混凝土厚度值，并根据厚度值信号，优化湿喷执行部件下一次循环喷浆过程中的喷浆路径。湿喷执行部件，连接喷头路径实时规划系统，用于执行喷头路径实时规划系统优化后的喷浆路径。本发明不仅能够实现自动化无人喷浆，且无需对隧道表面轮廓进行三维重建即可实现喷浆厚度实时检测，施工速度快，效率高，在保障工人人身安全的同时，大幅降低工人劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113369549A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110679019.3
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种大型法兰端面现场加工智能机床，机床固定在加工平台上，加工平台连接法兰，机床包括：底座系统、旋臂系统、准直调平系统、机器视觉传感器以及刀具系统；其中：旋臂系统包括旋转支臂、旋转轴、液压动力装置、液压杆、支撑轮、连接箱；底座系统包括调平基座和机床底座；准直调平系统包括激光准直仪主机与准直仪标靶；机器视觉传感器包括工业相机和线结构光激光器；刀具系统包括铣刀和刀具箱；调平基座通过旋转轴连接旋转支臂；旋转支臂从旋转中心到末端依次连接激光准直仪主机、液压动力装置、连接箱、刀具箱以及准直仪标靶；连接箱的下部依次连接液压杆和支撑轮；刀具箱的下部连接铣刀，刀具箱的一侧面连接机器视觉传感器。
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公开(公告)号：CN115217491A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210657536.5
申请日：2022-06-10
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种具有机器视觉的全自动智能隧道湿喷车及喷浆方法，包括：喷浆厚度实时检测机器视觉系统、喷头路径实时规划系统、湿喷执行部件；喷浆厚度实时检测机器视觉系统实时检测喷浆区域混凝土厚度值；喷头路径实时规划系统控制湿喷执行部件进行“S”型路径喷浆，同时实时接收当前喷浆区域混凝土厚度值，并根据厚度值信号，优化湿喷执行部件下一次循环喷浆过程中的喷浆路径。湿喷执行部件，连接喷头路径实时规划系统，用于执行喷头路径实时规划系统优化后的喷浆路径。本发明不仅能够实现自动化无人喷浆，且无需对隧道表面轮廓进行三维重建即可实现喷浆厚度实时检测，施工速度快，效率高，在保障工人人身安全的同时，大幅降低工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN113369549B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110679019.3
申请日：2021-06-18
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种大型法兰端面现场加工智能机床，机床固定在加工平台上，加工平台连接法兰，机床包括：底座系统、旋臂系统、准直调平系统、机器视觉传感器以及刀具系统；其中：旋臂系统包括旋转支臂、旋转轴、液压动力装置、液压杆、支撑轮、连接箱；底座系统包括调平基座和机床底座；准直调平系统包括激光准直仪主机与准直仪标靶；机器视觉传感器包括工业相机和线结构光激光器；刀具系统包括铣刀和刀具箱；调平基座通过旋转轴连接旋转支臂；旋转支臂从旋转中心到末端依次连接激光准直仪主机、液压动力装置、连接箱、刀具箱以及准直仪标靶；连接箱的下部依次连接液压杆和支撑轮；刀具箱的下部连接铣刀，刀具箱的一侧面连接机器视觉传感器。
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公开(公告)号：CN114952427A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210400009.6
申请日：2022-04-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种铣床超长回转臂姿态自适应高精度测量装置，包括：底座单元、准直系统、探测系统、反射镜单元；底座单元包括磁吸基底和水平调节旋钮；准直系统包括镜管和设置在镜管内的半导体激光器、孔径光阑、聚焦透镜组、偏振分光镜、1/4波片、准直透镜和自适应调节装置；探测系统包括四象限探测器、光斑位置显示屏、信号处理单元以及电源；反射镜单元包括反射镜、磁吸底座；磁吸基底直接与镜管连接；镜管中的偏振分光镜一侧通过准直透镜连接四象限探测器，另一侧通过1/4波片连接反射镜；电源和信号处理单元设置在磁吸基底内，电源和信号处理单元分别通过电源线连接半导体激光器、四象限探测器、光斑位置显示屏和自适应调节装置。
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公开(公告)号：CN114136219A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111372095.6
申请日：2021-11-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明提供一种基于线结构光的隧道湿喷车喷浆厚度实时检测装置及方法。本发明装置，包括线结构激光器、工业相机、图像采集系统以及图像处理系统。激光器将多条线结构光投射在隧道壁的喷浆区域，工业相机置于湿喷车车顶部用于采集结构光所照射区域的激光条信息，并通过图像采集系统将激光条信息实时传输给图像处理系统，图像处理系统对激光条信息进行实时处理，并获得激光条中心线的位置。当钢拱架及其之间的混凝土二者表面不在同一高度时，激光条将会发生偏折，偏折程度反映钢拱架与混凝土表面的高度差。通过计算激光条的偏折量来实时判断此区域喷浆厚度是否与钢拱架相平。本发明无需对隧道表面轮廓进行三维重建，方法简便，且具有实时性。
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