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公开(公告)号：CN113238550A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110391092.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于路标自适应校正移动机器人视觉归航方法，包括：获取目标位置全景图像LH和当前位置全景图像LC；基于获取的目标位置图像LH和当前位置图像LC，根据SURF图像匹配算法，改变匹配阈值r的大小，获取不同准确率的路标，并对路标自适应分配权重wi；基于路标在图像上分布的差异，对路标自适应分配权重ηi；基于权重wi和权重ηi，确定最终路标权重φi，φi＝wi·ηi；基于带有最终路标权重的路标，计算归航向量h，控制机器人移动，完成归航。本发明根据提取路标的两个约束条件，对于不同准确率的路标自适应赋予不同的权重，在不消除误匹配路标的前提下，提高整体路标的精度，从而计算出更加准确的归航向量，提高机器人的归航精度，提高机器人自主导航能力。
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公开(公告)号：CN113433948A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110802186.2
申请日：2021-07-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于辅助向量校正的移动机器人连续视觉归航方法，包括：利用搭载在移动机器人上的全景相机，在室内或者室外随机选取目标位置和当前位置，获取全景图像；根据ORB图像特征匹配算法所提取的自然路标计算归航向量，控制机器人移动；在机器人移动的过程中，拍摄辅助全景图像，并计算辅助归航向量；在辅助归航向量和控制当前机器人移动的归航向量的共同作用下，计算新的归航向量，并控制机器人按照新的归航方向移动；在机器人移动的过程中，根据辅助归航向量不断更新机器人的归航方向，让机器人连续的完成归航任务。本发明技术方案能够消除机器人在移动固定步长后被迫停顿的问题，使机器人快速完成归航任务，提高机器人自主导航能力。
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公开(公告)号：CN113433948B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202110802186.2
申请日：2021-07-15
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种基于辅助向量校正的移动机器人连续视觉归航方法，包括：利用搭载在移动机器人上的全景相机，在室内或者室外随机选取目标位置和当前位置，获取全景图像；根据ORB图像特征匹配算法所提取的自然路标计算归航向量，控制机器人移动；在机器人移动的过程中，拍摄辅助全景图像，并计算辅助归航向量；在辅助归航向量和控制当前机器人移动的归航向量的共同作用下，计算新的归航向量，并控制机器人按照新的归航方向移动；在机器人移动的过程中，根据辅助归航向量不断更新机器人的归航方向，让机器人连续的完成归航任务。本发明技术方案能够消除机器人在移动固定步长后被迫停顿的问题，使机器人快速完成归航任务，提高机(56)对比文件Ji xun 等.Three Landmark OptimizationStrategies for MobileRobot VisualHoming.sensors.2018,第18卷(第10期),论文第1-21页.朱齐丹.一种优化的移动机器人 ALV 视觉归航算法.机器人.2018,第40卷(第5期),论文第130-137页.朱齐丹;李科;雷艳敏;孟祥杰.基于全景视觉的机器人回航方法.机器人.2011,第33卷(第5期),论文第606-613页.郑重;汪增福.基于随机搜索的快速变形视觉归巢算法.模式识别与人工智能.2010,(第05期),论文第3-10页.纪勋.智能移动机器人视觉归航算法研究.《中国博士学位论文全文数据库 信息科技辑》.2021,I140-34.
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公开(公告)号：CN113238550B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110391092.0
申请日：2021-04-12
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于路标自适应校正移动机器人视觉归航方法，包括：获取目标位置全景图像LH和当前位置全景图像LC；基于获取的目标位置图像LH和当前位置图像LC，根据SURF图像匹配算法，改变匹配阈值r的大小，获取不同准确率的路标，并对路标自适应分配权重wi；基于路标在图像上分布的差异，对路标自适应分配权重ηi；基于权重wi和权重ηi，确定最终路标权重φi，φi＝wi·ηi；基于带有最终路标权重的路标，计算归航向量h，控制机器人移动，完成归航。本发明根据提取路标的两个约束条件，对于不同准确率的路标自适应赋予不同的权重，在不消除误匹配路标的前提下，提高整体路标的精度，从而计算出更加准确的归航向量，提高机器人的归航精度，提高机器人自主导航能力。
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