公开(公告)号：CN113178098B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202110553575.6

申请日：2021-05-20

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  高胜男 ,  孔晓雯 ,  王浩亮 ,  刘陆 ,  王安青 ,  王丹

IPC: G08G3/00 ,  H04W4/02 ,  H04W4/029 ,  H04W4/46 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了一种无人船事件触发分层协同控制系统，包括分布式事件触发状态观测模块、位置跟踪控制模块、通讯网络、无人船、目标船，分布式事件触发状态观测模块用于对相邻无人船进行实时监测，当邻居船的位置信息更新后，触发无人船对目标船的位置和速度信息进行观测，包括第一事件触发单元、分布式观测单元，位置跟踪控制模块用于对目标船的位置、角度和速度跟踪误差进行估计，触发无人船对目标船进行跟踪，包括跟踪控制单元、第三事件触发单元、降阶分布式观测单元，将分布式观测单元与跟踪控制单元分层设计，实现了各层之间的独立，通过各层的协作，有效降低了多无人船目标跟踪问题的复杂度，提高了多无人船目标跟踪控制系统的扩展性。

公开(公告)号：CN113178098A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110553575.6

申请日：2021-05-20

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  高胜男 ,  孔晓雯 ,  王浩亮 ,  刘陆 ,  王安青 ,  王丹

IPC: G08G3/00 ,  H04W4/02 ,  H04W4/029 ,  H04W4/46 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了一种无人船事件触发分层协同控制系统，包括分布式事件触发状态观测模块、位置跟踪控制模块、通讯网络、无人船、目标船，分布式事件触发状态观测模块用于对相邻无人船进行实时监测，当邻居船的位置信息更新后，触发无人船对目标船的位置和速度信息进行观测，包括第一事件触发单元、分布式观测单元，位置跟踪控制模块用于对目标船的位置、角度和速度跟踪误差进行估计，触发无人船对目标船进行跟踪，包括跟踪控制单元、第三事件触发单元、降阶分布式观测单元，将分布式观测单元与跟踪控制单元分层设计，实现了各层之间的独立，通过各层的协作，有效降低了多无人船目标跟踪问题的复杂度，提高了多无人船目标跟踪控制系统的扩展性。