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公开(公告)号：CN119472266A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411430465.0
申请日：2024-10-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种无人水面航行器自适应神经网络航向跟踪控制方法，包括：根据周围环境以及周围其他船舶的海况信息，建立三阶响应型无人水面航行器航向控制数学模型；引入线性输入量化分析模型，对控制系统中的控制输入进行量化；基于动态面控制算法，设计李雅普诺夫函数，获取无人水面航行器的航向控制器；基于李雅普诺夫稳定性理论，证明在无需固定的量化参数的先验信息时，设计的带有输入量化的无人水面航行器自适应神经网络航向跟踪控制系统的稳定性，且闭环系统中的所有信号半全局一致有界，通过调节控制器参数使得跟踪误差达到任意小。本发明技术方案能够提升无人水面航行器的航向控制性能，具有更大的通用性和适应性。
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