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公开(公告)号：CN110758690A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911223320.2
申请日：2019-12-03
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种随海流方位可调的纵倾稳定的海底水下对接结构。本发明包括：对接框架、水平转动机构和固定杆，所述固定杆固定在海底，所述水平转动机构一端可转动地连接在所述固定杆上，另一端与所述对接框架固定连接，所述水平转动机构内设有锁紧机构，所述锁紧机构用于在对接框架旋转到迎流方向后对水平转动机构锁紧，所述对接框架形状与待对接水下机器人匹配，其上设有与水下机器人的超短基线应答器相匹配的超短基线发射器。本发明对接结构为框架式，对AUV阻尼影响较小，AUV容易克服阻尼成功对接，同时可以减少长期在海底锚定的海洋生物粘附。当存在较大的海流变化，可以通过水平转动机构随海流调整到迎流方向，提高对接成功率。
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公开(公告)号：CN110321639A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910604635.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种实现水下机器人四自由度垂直面自航下潜预报的类物理数值方法。本发明方法包括：建立水下机器人四自由度垂直面自航下潜操纵运动坐标系；建立设有分离螺旋桨和舵的水下机器人模型；将构筑完成的水下机器人模型导入网格划分软件中，建立适合水下机器人四自由度垂直面自航下潜的流场拓扑结构；建立水下机器人四自由度垂直面自航下潜运动的混合网格系统；通过流体分析软件组装所述水下机器人模型和网格模型，通过编写用户自定义函数模拟水下机器人四自由度垂直面自航下潜的过程。本发明能直接模拟螺旋桨旋转运动和舵翼偏转运动引起AUV自航下潜的复杂操纵运动响应过程。本发明对已有操纵运动的安全性进行评估，提高AUV作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN110262526A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910605415.4
申请日：2019-07-05
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种水下机器人空间6自由度自航操纵预报的类物理数值方法。本发明包括：建立水下机器人6自由度操纵运动坐标系，构建对应的空间6自由度方程，建立水下机器人模型，通过网格划分软件建立流场拓扑结构和混合网格系统，通过流体分析软件组装水下机器人模型和网格模型，定义各流场区域的运动形式和界面的运动形式；通过编写和设置模拟水下机器人6自由度运动过程的用户自定义函数，模拟螺旋桨高速旋转运动，进而模拟水下机器人6自由度运动的过程。本发明能获得水下机器人运动过程中的受力，速度变化等实时瞬态的物理运动；通过状态云图再现载体复杂操纵运动过程的内在物理作用机理；有利于对安全性进行评估，提高AUV作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN110298134B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910605451.0
申请日：2019-07-05
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种提高水下机器人自航对接瞬态运动预报的数值方法。本发明方法，包括：建立水下机器人自航对接几何模型，包括水下机器人模型和对接结构模型；将构筑完成的模型导入网格划分软件中，建立适合流场运动方向的网格拓扑结构；建立满足稳态求解精度和效率的混合网格系统，根据不同的流场区域设计不同类型的网格，得到网格模型；通过流体分析软件组装水下机器人自航对接几何模型和网格模型，定义各流场区域的运动形式，通过编写和设置模拟水下机器人自航对接过程的用户自定义函数，模拟螺旋桨高速旋转运动，模拟水下机器人自航对接的过程。本发明能真实再现操纵运动的响应，对操纵运动进行实时预报，提高安全操纵范围和评估，提高载体作业的安全性和成功率。
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公开(公告)号：CN102582804B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210067304.0
申请日：2012-03-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63C9/00
Abstract: 本发明公开了一种海上救生系统，具有：抛投救生器和与抛投救生器配合使用的救生机器人；抛投救生器具有多个在水中呈放射状漂浮的网；所述救生机器人的前部具有翼，该翼的表面具有多个挂钩，救生机器人的尾部具有全向推进器和多个舵面；使用时，救生机器人自主寻找载有落水人员的抛投救生器，使用自身翼上的挂钩，勾住抛投救生器上的网，将抛投救生器拖至指定地点，完成救生过程。救助机器人从救助船或直升机上施放，而救援抛投器从遇险船上投放，让救助机器人主动捕捉救援抛投器，实现自主互动救助。能实现大风浪下快速航行到遇险船附近。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118245791A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410049281.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F18/214 , G06F18/15 , G06F18/23 , G06N3/0464 , G06F16/29
Abstract: 本发明公开了一种用于虚拟交通流的船舶轨迹插值预报方法，包括收集船舶的AIS数据，对AIS数据中的异常数据进行剔除处理，基于AIS数据构建距离矩阵，基于距离矩阵、半径和最小点数，根据DBSCAN算法对AIS数据进行聚类并获取船舶聚类轨迹，构建STGCN模型，基于STGCN模型对船舶聚类轨迹进行训练并获取拟合轨迹，包括基于船舶聚类轨迹构建船舶状态特征、每个轨迹点的邻接矩阵，基于船舶状态特征进行时间卷积后获得时间图，基于船舶状态特征、邻接矩阵和时间特征进行空间卷积后获得时空图，基于时空图卷积操作对时空图进行处理后得到拟合轨迹，获取预测时间戳，根据拟合轨迹获取与预测时间戳相对应的船舶位置。本发明能在整个预测时间范围内保持较高的预测精度。
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公开(公告)号：CN102582804A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210067304.0
申请日：2012-03-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63C9/00
Abstract: 本发明公开了一种海上救生系统，具有：抛投救生器和与抛投救生器配合使用的救生机器人；抛投救生器具有多个在水中呈放射状漂浮的网；所述救生机器人的前部具有翼，该翼的表面具有多个挂钩，救生机器人的尾部具有全向推进器和多个舵面；使用时，救生机器人自主寻找载有落水人员的抛投救生器，使用自身翼上的挂钩，勾住抛投救生器上的网，将抛投救生器拖至指定地点，完成救生过程。救助机器人从救助船或直升机上施放，而救援抛投器从遇险船上投放，让救助机器人主动捕捉救援抛投器，实现自主互动救助。能实现大风浪下快速航行到遇险船附近。
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公开(公告)号：CN110321639B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910604635.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种实现水下机器人四自由度垂直面自航下潜预报的类物理数值方法。本发明方法包括：建立水下机器人四自由度垂直面自航下潜操纵运动坐标系；建立设有分离螺旋桨和舵的水下机器人模型；将构筑完成的水下机器人模型导入网格划分软件中，建立适合水下机器人四自由度垂直面自航下潜的流场拓扑结构；建立水下机器人四自由度垂直面自航下潜运动的混合网格系统；通过流体分析软件组装所述水下机器人模型和网格模型，通过编写用户自定义函数模拟水下机器人四自由度垂直面自航下潜的过程。本发明能直接模拟螺旋桨旋转运动和舵翼偏转运动引起AUV自航下潜的复杂操纵运动响应过程。本发明对已有操纵运动的安全性进行评估，提高AUV作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN110262526B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201910605415.4
申请日：2019-07-05
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F30/28
Abstract: 本发明提供一种水下机器人空间6自由度自航操纵预报的类物理数值方法。本发明包括：建立水下机器人6自由度操纵运动坐标系，构建对应的空间6自由度方程，建立水下机器人模型，通过网格划分软件建立流场拓扑结构和混合网格系统，通过流体分析软件组装水下机器人模型和网格模型，定义各流场区域的运动形式和界面的运动形式；通过编写和设置模拟水下机器人6自由度运动过程的用户自定义函数，模拟螺旋桨高速旋转运动，进而模拟水下机器人6自由度运动的过程。本发明能获得水下机器人运动过程中的受力，速度变化等实时瞬态的物理运动；通过状态云图再现载体复杂操纵运动过程的内在物理作用机理；有利于对安全性进行评估，提高AUV作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN110298134A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910605451.0
申请日：2019-07-05
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种提高水下机器人自航对接瞬态运动预报的数值方法。本发明方法，包括：建立水下机器人自航对接几何模型，包括水下机器人模型和对接结构模型；将构筑完成的模型导入网格划分软件中，建立适合流场运动方向的网格拓扑结构；建立满足稳态求解精度和效率的混合网格系统，根据不同的流场区域设计不同类型的网格，得到网格模型；通过流体分析软件组装水下机器人自航对接几何模型和网格模型，定义各流场区域的运动形式，通过编写和设置模拟水下机器人自航对接过程的用户自定义函数，模拟螺旋桨高速旋转运动，模拟水下机器人自航对接的过程。本发明能真实再现操纵运动的响应，对操纵运动进行实时预报，提高安全操纵范围和评估，提高载体作业的安全性和成功率。
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