公开(公告)号：CN113961000A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202110974343.8

申请日：2021-08-24

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁君 ,  马昊冉 ,  历志 ,  李伟 ,  李铁山

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于改进RRT算法的船舶路径规划与跟踪控制方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息；设置参数，采用嵌入Dijkstra算法的改进RRT算法对此海况下的本船进行合理规避障碍物的路径规划；对规划的路径作曲线拟合得出优化后的路径，并将优化后的路径用一条函数曲线表示；将此曲线作为船舶运动控制系统的期望输入，利用所设计的神经网络滑膜跟踪控制器跟踪运动学子系统的引导率信号，对船舶规划路径进行跟踪。本发明采用嵌入Dijkstra算法的改进RRT算法进行船舶路径规划，将规划的优化路径作为船舶运动控制系统的期望输入，基于工业界广为使用的内外环控制思想设计船舶运动学跟踪控制率，解决了欠驱动船舶路径跟踪问题。

公开(公告)号：CN113961000B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202110974343.8

申请日：2021-08-24

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁君 ,  马昊冉 ,  历志 ,  李伟 ,  李铁山

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提供一种基于改进RRT算法的船舶路径规划与跟踪控制方法，包括：获取周围环境及周围其他船舶的海况信息；设置参数，采用嵌入Dijkstra算法的改进RRT算法对此海况下的本船进行合理规避障碍物的路径规划；对规划的路径作曲线拟合得出优化后的路径，并将优化后的路径用一条函数曲线表示；将此曲线作为船舶运动控制系统的期望输入，利用所设计的神经网络滑膜跟踪控制器跟踪运动学子系统的引导率信号，对船舶规划路径进行跟踪。本发明采用嵌入Dijkstra算法的改进RRT算法进行船舶路径规划，将规划的优化路径作为船舶运动控制系统的期望输入，基于工业界广为使用的内外环控制思想设计船舶运动学跟踪控制率，解决了欠驱动船舶路径跟踪问题。