公开(公告)号：CN118334908A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410492604.6

申请日：2024-04-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  郑康洁 ,  刘永金 ,  崔金龙 ,  姜玲玲

IPC: G08G3/02

Abstract: 本发明公开了一种基于目标评价学习的智能船通航密集区避碰决策方法，包括：对马尔可夫决策过程中的常规元组进行扩充构建用于目标导向下智能船在通航密集区的避碰决策模型；基于事后经验回放思想，建立智能船在通航密集区下避碰决策的目标评价学习算法对避碰决策模型进行训练，使得智能船舶能够在通航密集区域进行决策输出。本发明通过将智能船在通航密集区域的决策过程转化为目标导向的学习模型，为船舶在复杂海上环境中的安全航行提供了更为可靠、智能的技术支持。

公开(公告)号：CN119960458A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510118632.6

申请日：2025-01-24

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张显库 ,  刘永金 ,  章沪淦 ,  马道成 ,  高诗杭

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/69 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种分布式自组织无人艇集群的安全跟踪控制方法，S1：设计群体聚集能量函数，用于保证无人艇集群中各无人艇分布在设定的虚拟中心点周围；S2：设计避碰势函数和避障势函数，从而避免无人艇聚集时，相邻无人艇之间、各无人艇与外部障碍物之间发生碰撞；S3：设计艏向一致函数，用于保证所有无人艇的艏向一致性；S4：设计无人艇集群的期望制导速度；S5：设计分布式扩展状态观测器，实时估计各无人艇的未知系统动态及外部扰动；从而得到无人艇实际速度，结合所述无人艇实际速度与期望制导速度构造速度跟踪误差函数；S6：基于速度跟踪误差函数并采用自适应动态规划算法设计最优控制律，并基于最优控制律控制无人艇集群稳定航行。本发明能够实现无人艇集群的安全高效协同控制，保证无人艇集群能够在复杂环境中高效、安全、一致地执行跟踪任务，显著提升无人艇集群的整体性能。

公开(公告)号：CN118963362A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411065210.9

申请日：2024-08-05

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张新宇 ,  郑康洁 ,  刘永金 ,  陈继红 ,  姜玲玲

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于元学习与强化学习的智能船自主避障与目标追踪方法，包括：基于马尔可夫决策过程构建智能船舶在复杂环境下自主避障与目标点追踪任务模型，包括设计符合航海实践的状态空间、动作空间以及奖励函数；基于改进的强化学习算法对模型进行训练，所述改进的强化学习算法为在强化学习算法中引入元强化学习；基于训练后的智能船舶在复杂环境下自主避障与目标点追踪任务模型指导智能船舶动作。本发明基本元任务集进行预训练，提高了模型的训练效率，且元学习方法和基本元任务集对于确定性策略强化学习算法具有较好的通用性。因此本发明不论是对于该智能船舶任务训练的收敛特性，还是面对不同任务的环境适应性，都有提高。