公开(公告)号：CN116382259A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310082437.3

申请日：2023-02-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 李国宾 ,  李庆涛 ,  姜云龙 ,  林文 ,  袁书恒 ,  刘道宸 ,  崔乐雪 ,  黄龄萱 ,  刘梓菁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于无人船的自动控舵方法，包括构建PID控制器，设置控制舵角的安全范围和航向角阈值；获取无人船的实际航向角、期望航向角，计算实际航向角与期望航向角之间的航向差值，当航向差值满足航向角阈值时，无人船根据实际航向角进行航行，当航向差值不满足航向角阈值时，将航向差值输入至PID控制器，PID控制器输出控制舵角；判断控制舵角是否满足安全范围，若不满足，则调整航向差值，根据PID控制器计算并输出无人船的控制舵角直到满足安全范围，若满足，则根据控制舵角计算航向角，无人船根据航向角进行航行。采用PID控制器进行船舵控制，通过船舵获取舵角，根据舵角控制船艏的方向，提高了响应速度和精度，显著减小帆船翻覆的潜在风险。