公开(公告)号：CN119376389A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411381183.6

申请日：2024-09-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张显库 ,  章沪淦 ,  高诗杭 ,  范佳明 ,  马道成 ,  雷云松 ,  刘文明 ,  许文煜 ,  苗泽旭

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于改进制导算法的机船编队跟踪滑模控制方法，通过改进视线制导算法，求解无人船的期望艏向角，进而获取无人船的期望航向角；并分别通过建立基于无人船的观测值的无人船路径跟踪的控制律获取无人船的舵角输入，以及建立基于无人机的观测值的无人机的位置与姿态控制律，以获取无人机的俯仰角通道的控制律、无人机的横滚角通道的控制律和无人机的偏航角通道的控制律，以此来实现对机船编队的跟踪控制。本发明能够存在外界干扰的情况下，对机船进行精确制导，具有良好的可行性和优越性。