公开(公告)号：CN117148843A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311232570.9

申请日：2023-09-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王莎莎 ,  戴东辰 ,  庹玉龙 ,  彭周华 ,  刘彪 ,  耿少龙

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了收敛时间和约束边界可指定的预设性能多船编队控制方法，包括如下步骤：S1：建立多船编队控制系统中船舶的运动学模型和动力学模型；S2：设定多船编队控制系统的编队误差，并基于编队误差设定辅助误差；S3：设计基于时变尺度函数和时变强迫函数的性能函数对所述辅助误差进行误差转换，得到转换后的误差变量；S4：基于船舶的运动学模型和动力学模型以及转换后的误差变量设计系统控制律，实现基于收敛时间和约束边界可指定的预设性能对多船编队控制系统进行控制。本发明中具有指定收敛时间和约束边界的性能函数，使控制工程师能够根据实际需求提前设定收敛时间，且实现了对编队误差的约束，保证了多水面船编队系统的瞬态和稳态性能。

公开(公告)号：CN117055579A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311232576.6

申请日：2023-09-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 庹玉龙 ,  戴东辰 ,  王莎莎 ,  彭周华 ,  耿少龙 ,  刘彪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了满足指定性能的多船预设时间分段输出反馈编队控制方法，包括如下步骤：S1：建立多船编队控制系统中船舶的运动学模型和动力学模型；S2：设定多船编队控制系统的编队误差，并基于所述编队误差设定辅助误差；S3：设计性能函数进行误差转换，得到转换后的误差变量；S4：基于船舶的运动学模型和动力学模型以及转换后的误差变量设计预设时间分段式控制律，用于对所述多船编队控制系统进行控制。通过设计一种具有预设时间收敛性的性能函数，并通过误差转换设计了满足指定性能的多船预设时间分段输出反馈编队控制器，使得工程师可以根据实际任务需求提前设定收敛时间，而不受系统初始条件和控制器的设计参数的影响，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN116225022A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310374455.9

申请日：2023-04-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王莎莎 ,  刘彪 ,  庹玉龙 ,  彭周华 ,  耿少龙

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于鸽子式思维优化无人机与无人船异构协同围捕方法，包括：建立无人机和无人船的数学模型；基于二叉树算法设计无人机与无人船的领导者‑追随者模型；无人机领导者与无人船领导者进行通讯；设计无人船的围捕控制律；无人机的领导者‑追随者模型检测获取海上待围捕目标的位置信息；无人机的领导者将所述位置信息发送至无人船领导者；无人船根据所述无人船的围捕控制律对海上待围捕目标进行围捕；基于鸽子式思维对领导者‑追随者模型进行优化获取最优领导者，实现无人机与无人船的异构协同围捕。解决了现有的无人机和无人船配合系统不能满足实际环境需要，通信出现问题情况偏多，且也有出现信息互相交流导致效率低下的问题。

公开(公告)号：CN116449829A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310329389.3

申请日：2023-03-30

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 庹玉龙 ,  耿少龙 ,  彭周华 ,  王莎莎 ,  刘彪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于二自由度LQR的船舶编队系统切换控制方法，包括：建立船舶数学模型，定义每艘船在北东坐标系下位置与对应队形参考点之间的相对位置向量；船舶之间通过有向强连通图建立通信拓扑图；基于设计的船舶协同编队控制器根据输入期望状态信号获取相对应的协调控制器；协调控制器基于二自由度平滑LQR设计协同平滑控制器；根据协同平滑控制器获取适用于船舶协同编队切换控制律；协同编队控制器根据船舶的控制信号与指令员的指令获取期望状态信号，协同编队控制器根据期望状态信号进行不同协调控制器的切换。解决了在多控制系统的船舶编队中，不同控制系统的切换存在较大的时间延迟与误差，使得船舶编队控制器会受到更大的干扰的问题。