公开(公告)号：CN116107324A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310211321.5

申请日：2023-03-07

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王浩亮 ,  卢丽宇 ,  任恩帅 ,  王丹 ,  彭周华 ,  刘陆 ,  王安青 ,  李德昊

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化的无人水下航行器路径规划系统，包括获取无人水下航行器的航程集合并计算各个航程的航行距离；分别计算航行器在各段子航程的速度，根据各段子航程的距离与速度计算完成各段子航程所需的时间，根据完成各段子航程所需的时间之和计算航程时间；获取碍航物区域，构建量子自适应粒子群优化模型，根据航程时间、路径点与碍航物区域的位置关系设计惩罚函数，根据无人水下航行器的航程集合、量子自适应粒子群优化模型计算最优路径点集合；根据最优路径点集合对无人水下航行器之间是否出现碰撞进行判断，无人水下航行器根据判断结果进行航行。完成了航行时间最优目标下的三维路径规划，实现避障功能，提高了航行安全性。