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公开(公告)号：CN113827343A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111187075.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗手术机器人技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人操作装置。本发明包括底板、阻力反馈组件和递送旋捻控制组件；阻力反馈组件包括：伺服电机、扭矩传感器、主动带轮、同步带、从动带轮以及第一位移编码器；递送旋捻控制组件包括：中心转轴、U形转轴固定架、手部操作组件以及第二位移编码器；手部操作组件包括：滑套套筒、圆柱形框架、三角盘、第一销轴、活动连杆、扭簧、弧形按键以及薄片式压力传感器；本发明通过将递送控制机构和旋捻控制机构集成于一体，方便医生同时对导丝进行推进和旋捻动作，并且中心转轴在进行周向旋转运动时并不影响手部操作组件的轴向推进运动，从而将导丝的递送/旋捻动作进行解耦。
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公开(公告)号：CN113827343B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111187075.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗手术机器人技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人操作装置。本发明包括底板、阻力反馈组件和递送旋捻控制组件；阻力反馈组件包括：伺服电机、扭矩传感器、主动带轮、同步带、从动带轮以及第一位移编码器；递送旋捻控制组件包括：中心转轴、U形转轴固定架、手部操作组件以及第二位移编码器；手部操作组件包括：滑套套筒、圆柱形框架、三角盘、第一销轴、活动连杆、扭簧、弧形按键以及薄片式压力传感器；本发明通过将递送控制机构和旋捻控制机构集成于一体，方便医生同时对导丝进行推进和旋捻动作，并且中心转轴在进行周向旋转运动时并不影响手部操作组件的轴向推进运动，从而将导丝的递送/旋捻动作进行解耦。
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公开(公告)号：CN113827342B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111186204.5
申请日：2021-10-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导丝递送旋捻装置。本发明包括底板、移动组件、旋捻组件、夹持组件、固定组件以及Y阀微调组件；旋捻组件包括：转动支架、旋捻电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及旋捻主轴；Y阀微调组件包括固定架、移动架、Y阀以及手轮。本发明通过移动组件、旋捻组件、夹持组件、固定组件和Y阀微调组件，实现对导丝的递送、旋捻、夹持、固定和微调，并且能够实现对导丝进行多次连续的递送工作，在对导丝进行递送的过程中可以同时根据实际情况对导丝进行旋捻动作，能够实现导丝的递送运动和旋捻运动的解耦，找准进入分叉的血管，到达正确的病变位置，提高了导丝递送的精度。
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公开(公告)号：CN113827342A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111186204.5
申请日：2021-10-12
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导丝递送旋捻装置。本发明包括底板、移动组件、旋捻组件、夹持组件、固定组件以及Y阀微调组件；旋捻组件包括：转动支架、旋捻电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及旋捻主轴；Y阀微调组件包括固定架、移动架、Y阀以及手轮。本发明通过移动组件、旋捻组件、夹持组件、固定组件和Y阀微调组件，实现对导丝的递送、旋捻、夹持、固定和微调，并且能够实现对导丝进行多次连续的递送工作，在对导丝进行递送的过程中可以同时根据实际情况对导丝进行旋捻动作，能够实现导丝的递送运动和旋捻运动的解耦，找准进入分叉的血管，到达正确的病变位置，提高了导丝递送的精度。
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