公开(公告)号：CN119795167A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411994614.6

申请日：2024-12-31

Applicant: 复旦大学

Inventor： 张立华 ,  管海洋 ,  翟鹏 ,  龙威帆

IPC: B25J9/16 ,  G06F30/27 ,  G06N3/094 ,  G06N3/092 ,  G06F18/213 ,  G06F18/22

Abstract: 本发明涉及一种基于对抗性模仿学习的音乐驱动人形机器人控制方法，包括：获取与舞蹈演示相匹配的原始音乐，对该原始音乐进行特征提取；采用音乐编码器对提取的特征进行编码，得到音乐的隐向量；将音乐的隐向量作为条件输入舞蹈生成器中，生成机器人舞蹈动作控制信息，以构建仿真的机器人舞蹈动作；通过舞蹈鉴别器对仿真的机器人舞蹈动作以及舞蹈演示分别进行区分；交替对舞蹈生成器和舞蹈鉴别器进行训练，直至舞蹈生成器生成的仿真的机器人舞蹈动作，使得舞蹈鉴别器无法准确区分；获取音乐序列，通过训练好的舞蹈生成器，生成舞蹈动作。与现有技术相比，本发明具有能生成与音乐高度匹配良好的流畅舞蹈动作、具有灵活性和泛化能力等优点。