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公开(公告)号：CN114092551B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111178550.9
申请日：2021-10-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于智能驾驶技术领域，具体为一种基于全景视觉与激光雷达融合SLAM系统的智能车。本发明智能车搭载有全景相机和激光雷达等模块；全景相机能够采集智能车周围的场景的图像信息，并传输至计算机使用全景视觉与激光雷达融合SLAM系统进行处理，生成智能车的位姿和稀疏场景地图；激光雷达对前方的场景进行实时的扫描，然后将点云信息传输到计算机中。所述基于全景视觉与激光雷达融合SLAM智能车通过融合相机和激光雷达的数据，能进行更精确定位和建图。使用全景相机能实现反向闭环检测，当智能车快速拐弯时，也能稳定地进行跟踪。同时实现测距和避障等功能，保障了智能车在行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN115420204A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211035830.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 复旦大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明属于球面壳体测量技术领域，具体为一种用于球面壳体中心监测的激光干涉定中装置。本发明装置具体包括：激光发射器，针孔，三个透镜，分光棱镜，探测器，45°反射镜，整形透镜组，中空气浮转台、调心调平装置；分别采集翻转前后内外表面不同运动姿态的干涉图，并实时分析其动态特征；基于现代光电探测技术，对激光干涉条纹进行实时特征提取算法处理，大幅提高了激光干涉条纹的动态识别精度。本发明为翻转法厚度测量精度提供了定位保障，提高了轮廓及厚度测量数据的准确性。
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公开(公告)号：CN114578817A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210187309.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器检测及多数据融合的智能搬运车的控制方法；该方法包括以下步骤：对双目深度相机进行参数标定及对红外、超声传感器距离校准；信息采集及预处理；将预处理得到的多源数据进行整合，搭建基于贝叶斯推理的数据处理模型，对多源数据进行重构，并根据权重进行数据融合；利用多源重构的数据，确定智能车与靶向目标的相对位置，对智能小车运动机械控制；通过双目实时图片以及智能小车速度数据，确定机械手抓取位置和靶向目标位置，反馈优化小车运动及机械手抓取位置。本发明利用多源数据融合算法提高大视场下多目标物理的精确识别，并控制机械抓手进行精准拾取，为智能无人车、功能分拣车等提供理论依据。
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公开(公告)号：CN113702039B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202110913783.2
申请日：2021-08-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种静压轴承主轴的回转精度测量系统及测量方法，该测量系统包括：标准球，标准球固定在一个静压轴承主轴上，实现随静压轴承主轴的同轴运动；光学测量系统；数据处理系统，静压轴承主轴旋转时，同时光学测量系统对标准球的外轮廓进行位移量采集，采集到的位移数据传到数据处理系统中，进行误差分离的计算。本发明通过激光外差干涉与共焦显微系统相结合的方式，对静压轴承主轴回转误差进行测量，并通过三点法实现误差分离，不仅通过高灵敏度的光学测量系统采集到更高精度的回转位移量，提高了静压轴承主轴回转测量精度。
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公开(公告)号：CN113658068A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110927314.6
申请日：2021-08-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的CMOS相机的去噪增强系统及方法，该去噪增强系统包括：获取单元，通过搭建低照度环境模拟和采集系统，收集成对的低照度图像和相应正常光照下的参考图像作为训练的数据集；训练单元，通过将获取单元获取的数据集进行图像预处理后成对地输入卷积神经网络，通过优化损失函数进行模型训练；测试单元，通过将待测试图像输入已经训练好的模型中，得到去噪增强后的图像，并后续进行其他图像处理操作。本发明对CMOS相机在仅含有微弱可见光和红外光的暗环境下拍摄图片进行去噪和增强，解决以往去噪算法需要合成噪声、进行噪声估计、噪声去除不干净或导致图像细节过度平滑等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117434719A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311344003.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于光学设计技术领域，具体为一种拓展LED光源自由曲面透镜设计方法。本发明设计方法包括：根据点光源构建初始透镜结构；使用光学追迹技术得到辐照面照度分布构建全局评价函数；采用粒子群算法加权叠加透镜母线；通过反馈优化算法得到新的透镜母线；将得到的新的透镜母线加入加权叠加的透镜母线，迭代前述步骤，求解最优的权重因子组。本发明通过仿真和编程软件提供的接口，实现跨软件通讯互联，不仅全自动优化设计过程，并且在拥有较高的工作效率的同时提高优化效果的上限。
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公开(公告)号：CN113702400A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110908050.X
申请日：2021-08-09
Applicant: 复旦大学
IPC: G01N21/954 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于全景技术的管道内壁缺陷检测系统及其检测方法，该系统包括全景图像采集模块，包括自由曲面导光管、孔径光阑、照明系统、成像镜头、相机、夹持件，自由曲面导光管的一端插入一个待测管道，自由曲面导光管实现管道内壁照明均匀化并采集其全景图像；传输模块；缺陷检测模块，缺陷检测模块与全景图像采集模块之间通过传输模块连接，缺陷检测模块包括电源分配单元、内部时钟单元、控制单元、信号调制单元、微处理器和显示单元。本发明实现快速、准确地检测管道成品合格率。
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公开(公告)号：CN113702039A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110913783.2
申请日：2021-08-10
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种静压轴承主轴的回转精度测量系统及测量方法，该测量系统包括：标准球，标准球固定在一个静压轴承主轴上，实现随静压轴承主轴的同轴运动；光学测量系统；数据处理系统，静压轴承主轴旋转时，同时光学测量系统对标准球的外轮廓进行位移量采集，采集到的位移数据传到数据处理系统中，进行误差分离的计算。本发明通过激光外差干涉与共焦显微系统相结合的方式，对静压轴承主轴回转误差进行测量，并通过三点法实现误差分离，不仅通过高灵敏度的光学测量系统采集到更高精度的回转位移量，提高了静压轴承主轴回转测量精度。
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公开(公告)号：CN114578817B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210187309.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器检测及多数据融合的智能搬运车的控制方法；该方法包括以下步骤：对双目深度相机进行参数标定及对红外、超声传感器距离校准；信息采集及预处理；将预处理得到的多源数据进行整合，搭建基于贝叶斯推理的数据处理模型，对多源数据进行重构，并根据权重进行数据融合；利用多源重构的数据，确定智能车与靶向目标的相对位置，对智能小车运动机械控制；通过双目实时图片以及智能小车速度数据，确定机械手抓取位置和靶向目标位置，反馈优化小车运动及机械手抓取位置。本发明利用多源数据融合算法提高大视场下多目标物理的精确识别，并控制机械抓手进行精准拾取，为智能无人车、功能分拣车等提供理论依据。
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公开(公告)号：CN117806053A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410090807.2
申请日：2024-01-23
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于先进计算成像技术领域，具体为一种基于高空间相干光下的基于散斑相关的成像方法。本发明涉及的光学成像系统包括高空间相干光源，用于物体信息传导和编码的多芯光纤，用于光信息探测和处理的CCD相机、电子计算机；成像方法包括：根据探测到的散斑信息求解散斑自相关；通过对图像减去均匀背景噪声，分离出功率谱信息；基于频域滤波的原理对此有效信息加窗，保留中心有效频谱；基于频谱结果通过相位迭代算法求解原图像信息。本发明不依赖角度记忆效应且不受干涉效应影响，在一定范围内无机械聚焦并有有效视场范围。本发明成像过程简单、速度快，简化基于散斑相关的图像重建系统，扩大了单次成像的视场，具有广阔应用前景。
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