公开(公告)号：CN118766589A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202410829315.0

申请日：2024-06-25

Applicant: 复旦大学

Inventor： 陈欣荣 ,  赵姝婷 ,  汪文胜 ,  刘雅文

IPC: A61B34/20 ,  A61B34/10 ,  A61B1/233 ,  G06T19/00 ,  G06T17/00 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明公开一种基于场景重建的鼻腔内窥镜手术导航系统，包括设备采集器、去模糊模块、特征提取模块、深度估计器和模型重建模块，去模糊模块与设备采集器信号连接，用于获取鼻腔内部的视频图像序列以及对视频图像序列进行逐帧去模糊处理，特征提取模块分别与去模糊模块以及设备采集器连接，用于获取去模糊后的图像序列以及对应的相机位姿以及从去模糊后的图像序列和对应的相机位姿中提取三维特征，深度估计器与特征提取模块连接，用于获取三维特征以及从三维特征中提取深度信息，模型重建模块与深度估计器连接，用于构建三维重建模型。本发明能够实时、高质量地重建鼻腔内窥镜场景，为医生提供丰富的三维信息，有助于降低手术风险。

公开(公告)号：CN118453118A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410743724.9

申请日：2024-06-11

Applicant: 复旦大学

Inventor： 陈欣荣 ,  陈本双 ,  邵良靖 ,  汪文胜

IPC: A61B34/10 ,  A61B34/30 ,  A61B1/233 ,  G06T7/73 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人自动路径生成方法、系统及介质，所述方法包括：采集待输入的鼻腔内窥镜图像序列，通过鼻腔内窥镜图像特征提取模型对鼻腔内窥镜图像进行特征分析，获取鼻腔内窥镜图像序列特征，其中鼻腔内窥镜图像特征提取模型通过自然图像数据集训练得到；将提取的鼻腔内窥镜图像序列特征输入鼻腔内窥镜位姿估计模型，估计鼻腔内窥镜的位姿矩阵，其中鼻腔内窥镜位姿估计模型通过多组图像位姿矩阵训练得到；对鼻腔内窥镜位姿矩阵随时序联合，获取机器人的运动轨迹。本发明能够实时、精确的根据图像序列实现机器人的自动路径生成。