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发明公开
一种机器人目标物体抓取方法、系统、设备及存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN116993965A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310939494.9

申请日：2023-07-28

Applicant: 复旦大学

Inventor： 付彦伟 , 林海涛 , 李一帆 , 王天宇

IPC: G06V10/24 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/20

Abstract: 本发明涉及一种机器人目标物体抓取方法，该方法包括：步骤S1、使用大语言模型来解析用户需求，生成针对目标物体的描述模版；步骤S2、将目标物体的描述模版输入至二维视觉定位网络，生成目标物体的二维定位，处理后得到目标物体点云数据；步骤S3、基于目标物体点云数据，采用类级别位姿和尺寸估计网络对目标物体的位姿进行估计；步骤S4、根据目标物体位姿估计结果引导机械臂进行目标物体抓取。与现有技术相比，本发明具有人机交互效果好、准确性高的优点。

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