公开(公告)号：CN117115245A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310670461.9

申请日：2023-06-07

Applicant: 复旦大学

Inventor： 刘松翰 ,  王燊钰 ,  文茗 ,  黄奇伟 ,  冯辉

IPC: G06T7/73 ,  G06V20/00 ,  G06V20/62 ,  G06V30/19 ,  G06V30/18

Abstract: 本发明提供一种融合单目图像语义信息的结合楼层平面图信息的室内语义定位方法，该法通过OCR检测识别场景单目图象中的商户招牌，确定二维特征子与三维地图点映射关系，完成稀疏点云地图与室内楼层平面图的现实锚定，优选ORB‑SLAM算法，将待测图像序列与关键帧库比对进行重定位，实现了移动端相机位置三维坐标的确定，实现高效的语义SLAM功能。通过本发明的方法，能够克服融合语义信息的SLAM技术在复杂场景中运算成本高、场景适应能力差的问题，实现融合室内楼层平面图的移动端低算力、高鲁棒性的语义同步定位与建图，适合手机等移动设备在地下停车场、室内商超等场景中应用。