公开(公告)号：CN119773491A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411994616.5

申请日：2024-12-31

Applicant: 复旦大学

Inventor： 张立华 ,  侯泰先 ,  张钺奇 ,  翟鹏

IPC: B60K17/348 ,  B60K17/34 ,  B62D5/04 ,  B60L15/38

Abstract: 本发明涉及一种全向移动多差速轮组AGV小车及其控制方法，包括底盘、差速轮组和垂直旋转轴，垂直旋转轴安装于底盘上，垂直旋转轴上设有齿轮，垂直旋转轴与差速轮组的数量相同，各垂直旋转轴分别连接对应的一个差速轮组，差速轮组包括一对独立控制的动力轮和横向摆放的驱动电机，驱动电机分别驱动连接两侧的动力轮；各个垂直旋转轴分别连接对应偏置编码器，用于记录垂直旋转轴转动。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、能减少人力搬运需求、运动控制稳定等优点。

公开(公告)号：CN119927933A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510435517.1

申请日：2025-04-09

Applicant: 复旦大学

Inventor： 翟鹏 ,  张钺奇 ,  张立华 ,  魏潇逸

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于动态神经符号距离场的机器人感知与控制方法和系统，方法包括：获取机器人的各个原始网格文件；根据网格文件构建整体机器人，并进行随机采样，计算采样点到每个机器人关节处的SDF真实值，并进行拟合，得到静态神经符号距离场；采样机器人的关节位置，得到前向运动学结果作为输入，对静态神经符号距离场进行蒸馏，得到动态神经符号距离场；利用强化学习技术对机器人进行训练，使用动态神经符号距离场作为外部感知输入，以关节角度作为机器人的输出，训练得到教师策略；对教师策略进行蒸馏，得到学生策略，用于进行机器人的运动控制。与现有技术相比，本发明具有实现了碰撞情况的提前预判、控制准确、处理效率高等优点。