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公开(公告)号：CN117681178A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311604569.4
申请日：2023-11-28
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，具体为一种基于折纸结构的混合驱动柔性机械臂。本发明柔性机械臂采用模块化组合结构，包括抓手模块和若干个体节模块；每个模块均具有折纸结构；若干个体节模块串联连接；每一个体节模块具备4个方向的弯曲和轴向伸长的变形能力；抓手模块位于串联连接的体节模块的末端，具备抓取不同物体的能力。本发明设计的机械臂实现加工过程简单化、整体结构轻量化：模块化设计，便于结构和功能的调整；通过电路控制电流的开与关，控制形状记忆合金弹簧的加热收缩过程，灵活方便；机械臂末端具备较大的工作空间，可以实现丰富的空间构型；机械臂末端的抓手则具备抓取不同大小、不同形状以及不同软硬的物体，适应范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101119365B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN200710045946.X
申请日：2007-09-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于计算机支持的协同工作技术领域，具体为大规模协同环境下的协同交互优化方法。该方法使用一种Leader站点优先方法建立实时组编辑协同交互模型，包括：用户间协同交互模式的调整策略和Leader优先协同交互模型；通过限制各协同站点上远程操作的同步顺序，能够在高并发的大规模协同环境下，有效控制操作的直接因果先序向量时间戳的大小；通过将实时组编辑会话根据协同站点间的网络状况合理分区，并适当引入一些虚拟协同站点参与协同交互模型，能够继续保持用户间较高的协同感知性能。本发明有助于解决高并发大规模的协同环境下实时组编辑活动因果并发检测问题，大大提高组编辑活动的性能。
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公开(公告)号：CN101127644A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710045404.2
申请日：2007-08-30
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于协同实时组编辑技术领域，具体是一种大规模协同环境下的因果并发检测方法。包括：定义了一种属于协同实时组编辑技术领域的逻辑时间戳，称之为直接因果先序向量时间戳；提出了基于该时间戳解决实时组编辑活动中因果并发检测问题的方法。该方法包括如下三个步骤：判断一个远程操作是否因果就绪、找出与当前远程操作并发的所有历史操作、判断任意两个历史操作间的因果并发关系。本发明可供用户在任意规模的实时组编辑环境中使用，其执行性能与协同参与者的活跃程度，与协同环境的规模、协同参与者的总数无关，所以特别适合并发程度不高的大规模协同环境下的实时组编辑。
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公开(公告)号：CN101119365A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710045946.X
申请日：2007-09-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于计算机支持的协同工作技术领域，具体为大规模协同环境下的协同交互优化方法。该方法使用一种Leader站点优先方法建立实时组编辑协同交互模型，包括：用户间协同交互模式的调整策略和Leader优先协同交互模型；通过限制各协同站点上远程操作的同步顺序，能够在高并发的大规模协同环境下，有效控制操作的直接因果先序向量时间戳的大小；通过将实时组编辑会话根据协同站点间的网络状况合理分区，并适当引入一些虚拟协同站点参与协同交互模型，能够继续保持用户间较高的协同感知性能。本发明有助于解决高并发大规模的协同环境下实时组编辑活动因果并发检测问题，大大提高组编辑活动的性能。
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公开(公告)号：CN100383741C
公开(公告)日：2008-04-23
申请号：CN200610026459.4
申请日：2006-05-11
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于计算机支持的协同工作技术领域，具体是一种面向XML的标记回溯的一致性维护方法。包括：程序的控制算法、历史操作记录维护算法、倒排索引表维护算法、回溯算法、操作执行集获取的FLW算法和Update操作执行算法。还包括一个本地的状态向量维护方法和广播方法。整个一致性维护方法分为两部分：本发明可以使得多个用户实时地编辑同一XML数据对象，多个用户间不会相互影响，本地操作可以立即响应。本发明会自动处理用户之间的操作冲突，在各个用户间实现数据的一致性维护。
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公开(公告)号：CN1845076A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610026459.4
申请日：2006-05-11
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于计算机支持的协同工作技术领域，具体是一种面向XML的标记回溯的一致性维护方法。包括：程序的控制算法、历史操作记录维护算法、倒排索引表维护算法、回溯算法、操作执行集获取的FLW算法和Update操作执行算法。还包括一个本地的状态向量维护方法和广播方法。整个一致性维护方法分为两部分：本发明可以使得多个用户实时地编辑同一XML数据对象，多个用户间不会相互影响，本地操作可以立即响应。本发明会自动处理用户之间的操作冲突，在各个用户间实现数据的一致性维护。
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