公开(公告)号：CN113762195A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111084371.9

申请日：2021-09-16

Applicant: 复旦大学

Inventor： 曾新华 ,  应雨希 ,  宋梁 ,  商慧亮 ,  张冠华 ,  蒋林华

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于路侧RSU的点云语义分割与理解方法；该方法包括以下步骤：步骤一、获取道路场景点云数据，基于球映射的方法，将3D点云转换为2D距离图像；步骤二、对2D距离图像进行2D全卷积语义分割，获得2D图片语义分割的结果；步骤三、将2D图片语义分割的结果用距离信息、像素坐标和传感器参数映射到3D空间中，2D距离图像与对应于每个点的图像坐标进行配对和索引；步骤四、基于3D后处理清除一些错误的离散化点，获取最终3D点云的语义分割结果。本发明方法能够准确、快速的、实时的实现移动小目标的点云语义分割，使自主机器能够及时做出决策。