公开(公告)号：CN118548912A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410482411.2

申请日：2024-04-22

Applicant: 复旦大学

Inventor： 曾新华 ,  尹亚洲

IPC: G01C22/00 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/32

Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，具体为一种基于轻量实时性优化的双目视觉里程计方法。本发明包括特征提取、特征匹配和追踪、地图更新以及位姿优化四个步骤；本发明使用二进制描述算法BEBLID生成描述子，缩短基于特征点法的视觉里程计的前端处理时间；使用双四叉树的步进搜索遍历邻点，得到精确匹配对；提出基于左目为主、右目为辅的惰性特征提取策略的优化思路，并基于现代编译优化技术构建工程，验证从算法级到指令级优化后的视觉里程计的性能，处理效率获得显著提升；将上述优化方法用于实时视觉里程计，结合局部地图的建立和维护以及位姿估计和更新，使得系统性能在接近主流SLAM系统的同时，有极高的处理速度和极低的内存占用。