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公开(公告)号：CN114167203B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111357277.6
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光点云的电力线快速提取法，具体包括如下步骤：输电线路点云采集；目标杆塔标注；两端电力线挂点标定；电力线中点标定；利用)收集的点集合U1拟合建立XOY直线方程和XOZ抛物线方程；求相邻两点的中点坐标：根据步骤建立的方程求得电力线两端挂点O1、O2分别与电力线中点M连线之间的中点M1、M2坐标点，并加入点集合U1；在M1、M2附近搜索点云，把半径小于预设值R的点云加入到点集合U1中，并检查点集合U1是否有重复点云，若出现重复点云则电力线提取结束，若未出现重复点云则进入步骤(5)再次求相邻两点的中点坐标后进行循环直至电力线提取结束。
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公开(公告)号：CN113628261B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110892727.5
申请日：2021-08-04
Applicant: 国网福建省电力有限公司泉州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G06T7/33 , G06T7/13 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0455 , G06N3/09
Abstract: 本发明涉及一种电力巡检场景下的红外与可见光图像配准方法，包括以下步骤：步骤S1:获取电力设备的红外图像与可见光图像；步骤S2:通过Sobel边缘检测算子分别提取电力设备红外与可见光图像的边缘信息，得到红外与可见光的边缘图像；步骤S3:采用SuperPoint特征提取网络分别检测两幅边缘图像的特征点并计算描述子；步骤S4:根据步骤S3得到的两幅边缘图像的特征点，通过SuperGlue特征匹配网络对特征点进行匹配，筛选得出正确的特征点匹配对，同时剔除不可匹配的特征点；步骤S5:根据匹配特征点对计算仿射变换模型参数，通过双线性插值对待配准图像进行空间坐标变换，实现图像配准。本发明实现对电力设备红外与可见光图像的精确配准，在可见光图像背景中获取电力设备的温度信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113670268A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110892723.7
申请日：2021-08-04
Applicant: 国网福建省电力有限公司泉州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的无人机和电力杆塔距离测量方法，包括以下步骤：步骤S1:采用双目视觉摄像机，获取电力杆塔的图片；步骤S2:基于YOLACT算法对双目视觉摄像机拍摄到的电力杆塔图像进行实例分割，获得分割后的电力杆塔图像；步骤S3:通过SURF特征匹配方法对左右双目分割出的同一电力杆塔图像进行特征匹配，获得精确的特征点对;步骤S4:根据三角测距以及双目视觉中视差与深度的关系推出精确的深度图，进一步测算出无人机与电力杆塔之间的距离。本发明能精准测量无人机与电力杆塔之间的距离，保障无人机巡检期间机体的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN114167203A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111357277.6
申请日：2021-11-16
Applicant: 国网福建省电力有限公司泉州供电公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光点云的电力线快速提取法，具体包括如下步骤：输电线路点云采集；目标杆塔标注；两端电力线挂点标定；电力线中点标定；利用)收集的点集合U1拟合建立XOY直线方程和XOZ抛物线方程；求相邻两点的中点坐标：根据步骤建立的方程求得电力线两端挂点O1、O2分别与电力线中点M连线之间的中点M1、M2坐标点，并加入点集合U1；在M1、M2附近搜索点云，把半径小于预设值R的点云加入到点集合U1中，并检查点集合U1是否有重复点云，若出现重复点云则电力线提取结束，若未出现重复点云则进入步骤(5)再次求相邻两点的中点坐标后进行循环直至电力线提取结束。
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公开(公告)号：CN113670268B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110892723.7
申请日：2021-08-04
Applicant: 国网福建省电力有限公司泉州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
IPC: G01C11/04 , G01C3/00 , G06V20/00 , G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/008
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的无人机和电力杆塔距离测量方法，包括以下步骤：步骤S1:采用双目视觉摄像机，获取电力杆塔的图片；步骤S2:基于YOLACT算法对双目视觉摄像机拍摄到的电力杆塔图像进行实例分割，获得分割后的电力杆塔图像；步骤S3:通过SURF特征匹配方法对左右双目分割出的同一电力杆塔图像进行特征匹配，获得精确的特征点对;步骤S4:根据三角测距以及双目视觉中视差与深度的关系推出精确的深度图，进一步测算出无人机与电力杆塔之间的距离。本发明能精准测量无人机与电力杆塔之间的距离，保障无人机巡检期间机体的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN113628261A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110892727.5
申请日：2021-08-04
Applicant: 国网福建省电力有限公司泉州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电力巡检场景下的红外与可见光图像配准方法，包括以下步骤：步骤S1:获取电力设备的红外图像与可见光图像；步骤S2:通过Sobel边缘检测算子分别提取电力设备红外与可见光图像的边缘信息，得到红外与可见光的边缘图像；步骤S3:采用SuperPoint特征提取网络分别检测两幅边缘图像的特征点并计算描述子；步骤S4:根据步骤S3得到的两幅边缘图像的特征点，通过SuperGlue特征匹配网络对特征点进行匹配，筛选得出正确的特征点匹配对，同时剔除不可匹配的特征点；步骤S5:根据匹配特征点对计算仿射变换模型参数，通过双线性插值对待配准图像进行空间坐标变换，实现图像配准。本发明实现对电力设备红外与可见光图像的精确配准，在可见光图像背景中获取电力设备的温度信息。
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公开(公告)号：CN216173555U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122506663.9
申请日：2021-10-19
Applicant: 国网福建省电力有限公司泉州供电公司 , 国网福建省电力有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种通过导线滑车携带自动喷漆作业的装置，包括用于挂在导线上并呈倒钩状的滑车主体，所述滑车主体上设置有经遥控驱动其在导线上行走的驱动装置，滑车主体上设置有用于安放喷漆罐并可旋转调节的支架，所述支架上设置有驱动喷漆罐喷漆的控制机构。该装置结构紧凑，方便对导线进行喷漆作业。
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