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公开(公告)号：CN117492444A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311592749.5
申请日：2023-11-27
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Inventor： 田海平 , 胡维华 , 莫剑 , 谭剑辉 , 周超 , 张军 , 张学金 , 都学辉 , 张佳 , 刘夏 , 叶红渝 , 周国威 , 王华伟 , 王玎 , 胡锦豪 , 盛杰 , 陈焱衡
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人自适应动力控制方法及系统，所述方法包括：获取机器人水下作业的水下信息；基于获取的水下信息通过自适应算法生成机器人动力调整策略；基于生成的机器人动力调整策略调整机器人水中作业的动力。所述方法可以根据实时测量的水下信息和环境条件来自动调整动力，使机器人能够适应不同的水下环境，维持稳定的性能。
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公开(公告)号：CN117578790A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311565138.1
申请日：2023-11-22
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Inventor： 胡维华 , 赵春禄 , 张佳 , 廖珊宇 , 盛杰 , 周希念 , 胡锦豪 , 王玎 , 胡臻 , 张志超 , 唐远富 , 秦正斌 , 陈焱衡 , 谭剑辉 , 李姹蓓 , 周超 , 张学金 , 都学辉 , 刘夏 , 叶红渝 , 周国威 , 王华伟
IPC: H02K7/06
Abstract: 本申请涉及电动推杆技术领域，具体涉及一种适用于深水环境的笔形电动推杆，包括外管套、第一安装螺钉、第一端盖、第一密封挡圈、水密接头、编码器电机、丝杆、第二安装螺钉、转接块、轴承、防转垫片、自锁螺母、丝杆螺母、内管套、防晃连接块、第三安装螺钉、第二端盖、第二密封挡圈、导向环和第三密封挡圈。本申请中各部件协同配合，由于在深海/深水中有很高的水压，当深海中水压作用于内管套外端时，内管套作用于丝杆螺母，丝杆螺母本身不会自转，故作用力传导至丝杆上，丝杆末端连接两个背靠背安装的轴承，可抵消水压产生的轴向力，达到了机械抗压，稳定性更好。
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公开(公告)号：CN117408082A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311592763.5
申请日：2023-11-27
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Inventor： 莫剑 , 张军 , 胡维华 , 田海平 , 周超 , 张佳 , 肖剑 , 谭剑辉 , 张学金 , 都学辉 , 刘夏 , 叶红渝 , 周国威 , 王华伟 , 王玎 , 胡锦豪 , 盛杰 , 陈焱衡
IPC: G06F30/20 , G09B9/00 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生技术的水下机器人模拟方法、系统及介质，其中方法包括：构建机器人虚拟数字模型、虚拟水下场景；获取机器人虚拟数字模型在当前虚拟水下场景条件下工作的水下场景影响系数；基于选择的虚拟水下场景，实时获取操作员通过机器人控制界面操纵机器人的虚拟数字模型执行水下任务时的操作结果，并结合水下场景影响系数计算操作水平系数；将操作员对机器人控制界面的操纵指令构成任务操作行为集合并进行区间划分，并预设各区间的操作系数阈值，当操作水平系数低于区间预设阈值时，对机器人水下操作进行优化直至操作水平系数满足要求。通过模拟操作，并对操作结果进行评估及操作优化，得到了适用于水下机器人的操作方法。
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公开(公告)号：CN118212182A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410231870.3
申请日：2024-03-01
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Inventor： 莫剑 , 唐业勤 , 张军 , 陈杰 , 胡臻 , 于金弘 , 田海平 , 吴扬文 , 周希念 , 廖珊宇 , 李文波 , 张志超 , 唐远富 , 秦正斌 , 李姹蓓 , 谭剑辉 , 王辉斌 , 胡维华
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的水下煤渣堵漏管理方法及系统，其中所述方法包括：将水下煤渣堵漏区域分割为若干个管理区域，在各管理区域内设置若干个检测点实时获取各管理区域内煤渣堵漏状数据；根据煤渣堵漏状数据计算煤渣状态系数，进而确定水下煤渣堵漏区域内煤渣堵漏位置；采集煤渣堵漏位置的图像数据，进行预处理并提取图像中的煤渣形状数据；计算煤渣总面积，获取水下堵漏区域的覆盖程度；进而评估煤渣的堵漏程度并确定需要进行清理的堵漏位置；结合堵漏区域的覆盖程度和堵漏程度，计算需要进行清理的堵漏位置所需的清理量并输出计算结果。实现根据实际的堵漏程度对煤渣进行管理。
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公开(公告)号：CN117471565A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311604624.X
申请日：2023-11-27
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人水下检测方法、系统及介质，其中方法包括：构建待检测水域的可视化地图并标记机器人进行水下检测的路径；基于固定坐标系和大地参考系，计算机器人最优无碰撞路径、距离障碍物的最大安全半径以及最优安全距离；通过计算机器人的硬件监测系数监测机器人实时的运行状态：当硬件监测系数满足机器人运行的预设工作阈值时，执行水域检测工作得到检测图像集；当机器人的硬件监测系数低于预设工作阈值时，暂停检测任务；对得到的检测图像集进行分析得到图像的分辨率和图像的成像率并对其进行关联分析得到图像的成像系数。在机器人的硬件受到影响时，根据机器人的实时状态调整任务，提高检测的工作效率。
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公开(公告)号：CN119756356A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411467995.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的运行轨道智能定位方法及系统，其中方法包括：基于水下机器人搭载的传感器，获取水下机器人的位置数据、姿态数据以及所在水下环境数据；基于水下机器人的位置数据和姿态数据，构建水下机器人的运动模型，并预测机器人在给定控制输出下的位置和姿态变化；基于水下机器人所在水下环境数据，提取其中水下地貌特征数据，构建水下环境地图模型；将水下机器人的运动模型和水下环境地图模型相匹配，以定位水下机器人当前位置。本发明通过通过引入了控制输出公式的水下机器人运动模型，来预测水下机器人的实际观测点，并将其水下环境的地图模型的特征点进行匹配，实现对机器人当前位置的精确定位。
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