公开(公告)号：CN119759085A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411635423.0

申请日：2024-11-15

Applicant: 国网湖北省电力有限公司信息通信公司 ,  华中科技大学

Inventor： 余铮 ,  姚祉恒 ,  金波 ,  彭凯 ,  蔡兴伟 ,  郑蕾 ,  刘姜怡 ,  侯岱 ,  胡梦兰 ,  赵青尧 ,  邓天平 ,  魏晓燕 ,  陈琛 ,  胡峻国

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 一种多无人机与车辆协作的任务规划与路径优化方法及装置，方法包括：建立无人机和车辆协作模型；利用K‑means聚类算法选出停靠锚点以及每个停靠锚点对应的任务点集；针对停靠锚点内的任务点集，获取无人机飞行路线集；将无人机飞行路线集中的每一条路线分配给各架无人机，获得单个停靠锚点内的无人机飞行路线；根据所有停靠锚点获取车辆行驶路线，从而获得全局静态优化解；针对无人机速度的实时变化，通过禁忌搜索算法对单个锚点内的无人机飞行路线进行调整，并输出局部动态优化解。本发明充分考虑了无人机与车辆协同工作的优势，并且在约束条件及无人机速度变化下提升系统灵活性和任务响应效率，从而大幅度降低系统对用户请求的响应延迟。