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公开(公告)号：CN119620092A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311569616.6
申请日：2023-11-23
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种基于多方位的水下机器人避障方法及相关设备，方法包括：在各探测方向分时段发射探测声波；获取各探测方向的回波情况，根据回波情况判断是否在多个探测方向上存在障碍物，若多个探测方向上存在障碍物，则基于每一探测方向上反射的回波数据确定对应探测方向上障碍物与水下机器人之间的障碍距离及障碍物的位置；根据障碍距离以及水下机器人的规划路径，确定各探测方向上障碍物的避障等级；根据各探测方向上障碍物的避障等级和位置在各探测方向上对水下机器人进行避障。能够基于短时间的多方位探测更快的实现避障需求，有利于提高任务执行效率；且基于障碍物的避障等级进行避障，应急能力更强。
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公开(公告)号：CN119494175A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411572462.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
IPC: G06F30/18 , H02J3/00 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F113/04
Abstract: 本发明公开了基于电网拓扑动态建模的直流偏磁计算方法，属于电力直流偏磁技术领域，包括：S1：基于变电站的运行信息获取电网拓扑结构信息，基于电网拓扑结构信息构建电网拓扑模型；S2：基于电网拓扑结构信息的变化形式获取电网拓扑变化类型，基于电网拓扑变化类型与电网拓扑模型构建动态电网拓扑模型；S3：基于实时获取的电网运行信息判断电网拓扑变化类型，进而获取判断结果，基于判断结果与动态电网拓扑模型获取直流偏磁电流。解决了难以动态适应不同工况下直流偏磁的精确计算的问题，显著的提高了电力系统的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN111614016B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202010440646.7
申请日：2020-05-22
Applicant: 绍兴建元电力集团有限公司大兴电力承装分公司 , 绍兴建元电力集团有限公司 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种修补能力强的输电线路地线修补机器人的捋线绞线装置，包括：双层捋、绞线盘组件，所述双层捋、绞线盘组件包括层叠设置的捋、绞线盘一和捋、绞线盘二，且所述捋、绞线盘一和捋、绞线盘二均由两半分圆环组合而成，所述双层捋、绞线盘组件在捋线或绞线时环抱在输电线路地线外；捋、绞线切换组件，所述捋、绞线切换组件在捋线时将捋、绞线盘一和捋、绞线盘二连接在一起以环绕输电线路地线同步旋转，在绞线时使捋、绞线盘一和捋、绞线盘二分离，以在捋、绞线盘二相对固定状态下使捋、绞线盘一环绕输电线路地线旋转运动。本发明捋线和绞线可以实现灵活切换，功能完整，修补能力强。
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公开(公告)号：CN117422196A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311291151.2
申请日：2023-10-08
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司
IPC: G06Q10/063 , G06F18/213 , G06F16/29
Abstract: 本发明公开基于多类型无人机机巢的协调部署方法、系统及相关设备，涉及电力设备巡检技术领域，方法包括获取目标区域范围的全景信息；对全景信息进行特征提取，得到地理特征信息和电网设备分布特征信息，根据地理特征信息和电网设备分布特征信息确定第一类型区域以及第二类型区域；在第一类型区域中部署至少一个固定式机巢及移动式机巢，在第二类型区域中部署至少一个移动式机巢，各固定式机巢与移动式机巢分别与机巢调度终端通信，机巢调度终端与设备巡查统一调度终端通信，基于设备巡查统一调度终端进行机巢部署。本发明能够减少电网不同侧中机巢部署的资源浪费，增强资源共享性，且能合理的部署机巢，通过机巢动静结合实现更大巡查范围覆盖。
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公开(公告)号：CN116459971A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310246713.5
申请日：2023-03-09
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学
Inventor： 倪宏宇 , 黄武浩 , 颜文旭 , 邓益民 , 汪磊 , 李勇 , 储杰 , 金立东 , 石浩 , 劳铭杰 , 施加凯 , 王鹏 , 吴海静 , 金宇辰 , 朱吉刚 , 余海冬 , 沈雨竹
Abstract: 本发明公开了一种输电线路地线喷涂养护机器人及喷涂养护方法，喷涂机器人利用弹簧装置及夹紧轮与行进轮配合将喷涂装置夹紧于输电线路地线上，利用行进轮驱动电机驱动行进轮沿输电线路地线行进，利用喷涂装置将涂料喷涂至输电线路地线上，且一边喷涂一边利用行进轮向输电线路终点前进，最终完成输电线路地线的涂料喷涂工作。本发明能对输电线路进行喷涂养护从而延长地线的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112643687B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011304896.4
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站GIS设备巡检机器人行走装置，包括：行走装置外罩壳，包括顶部的机器人底板，机器人底板上方安装有机械手臂，机械手臂可夹持测试仪器；行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；行走驱动机构包括与齿条轨道配合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的行走驱动电机；提升机构与行走驱动机构连接，并在满足变轨条件时将行走驱动机构提升；旋转机构安装于机器人底板并与提升机构连接，旋转机构在满足变轨条件时驱动提升机构旋转。本发明可以实现对巡检机器人的转弯以及变轨，使巡检的范围大大提高，且机器人行走稳定性高。
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公开(公告)号：CN112731046A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011412337.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 东南大学
IPC: G01R31/08
Abstract: 本发明公开了一种基于时域反射技术的输电线路故障定位定性系统，探头组件与待测输电线路连接，时域反射仪设有快沿信号发射器、采样器和无线信号发射器，快沿信号发射器通过探头组件向待测输电线路发射阶跃信号，采样器通过探头组件接收从待测输电线路返回的波形并通过无线信号发射器传输至终端分析模块；所述终端分析模块包括主机终端，所述主机终端通过对波形进行分析，确定故障位置和故障类型，并发出警示信息。本发明不仅可以计算出故障位置，还建立了波形‑故障映射关系，可根据波形的不同判断故障类型。通过无线信号发射装置，可将故障信息及时传输回维养中心，便于维养人员尽快确定维养计划。
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公开(公告)号：CN112623989A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011301403.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，包括：升降轨道组件，所述升降轨道组件包括竖直设置的升降滑块轨道以及与升降滑块轨道配合的从动滑块；巡检机器人升降传动座，所述巡检机器人升降传动座位于预设位置，所述巡检机器人升降传动座包括升降传动板，所述升降传动板上设有能够与巡检机器人行走的主轨道相拼接的升降轨道；升降驱动组件，安装于巡检机器人升降传动座，用于驱动所述从动滑块沿升降滑块轨道升降。本发明提升机构便于安装、使得巡检机器人升降稳定，巡检范围大，巡检效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN112536788A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011304919.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种GIS便携式轨道巡检机器人变轨装置及巡检机器人，驱动轮机构包括可沿驱动轮轨道行进的驱动轮以及驱动该驱动轮的驱动轮电机；驱动轮升降机构在有变轨需要时将驱动轮机构提升；驱动轮平移机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构以及驱动轮升降机构整体平移；驱动轮旋转机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构、驱动轮升降机构以及驱动轮平移机构整体转动；在有变轨需要且驱动轮机构提升后，通过驱动轮平移机构和驱动轮旋转机构的配合实现巡检机器人变轨。本发明可以单独控制其中的任意一个机构，或者是同时控制其中的几个机构进行配合，协同进行转向操作，因此可以达到精确转向的要求。
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公开(公告)号：CN112518768A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011304917.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J5/02 , B25J19/00 , H02B3/00 , H02B13/035
Abstract: 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人，其中变轨机构，包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条轨道之上，还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。本发明采用上述技术方案，每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。
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