公开(公告)号：CN115661687A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211224530.5

申请日：2022-10-08

Applicant: 国网浙江省电力有限公司台州供电公司

Inventor： 杨坚 ,  李剑 ,  赵文浩 ,  汤义勤 ,  徐硕 ,  徐旭 ,  陈驰洋 ,  方嘉麟 ,  朱逸芝 ,  柳鹏 ,  卢洁莹 ,  蒋吕兴

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06V10/36 ,  G06V10/26 ,  G06V10/422

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与深度学习检测水面面积的方法和系统，包括：获取无人机的飞行数据信息；获取预设范围内的点云数据和图像数据；判断点云数据中是否包含有第一水面数据；当确定点云数据中包含有第一水面数据时，判断图像数据中是否包含第二水面数据；当确定图像数据中包含第二水面数据时，结合第二水面数据和飞行数据信息计算出水面面积，并保存水面面积。通过无人机负载的激光雷达采集点云数据、机载相机采集图像数据，点云数据和图像数据实时处理和计算，实现了无人机对水面的实时勘测，从而实现无人机在路面勘测或水面检测任务中智能识别的功能，对水面区域的识别更加准确，提高了对水面区域的检测精度。

公开(公告)号：CN115357044B

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202210979046.7

申请日：2022-08-16

Applicant: 国网浙江省电力有限公司台州供电公司

Inventor： 杨坚 ,  李剑 ,  赵文浩 ,  汤义勤 ,  徐硕 ,  徐旭 ,  方嘉麟 ,  朱逸芝 ,  柳鹏 ,  卢洁莹 ,  蒋吕兴 ,  陈驰洋

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/69

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质，其巡检路径规划方法包括如下步骤：S1：建立无人机集群配网线路巡检路径规划模型；S2：基于所建立的无人机集群配网线路巡检路径规划模型，采用和声搜索算法将巡检路径的寻优过程映射到寻找最美和声中；S3：在和声搜索算法中引入参数自适应调节策略，利用所改进的和声搜索算法对无人机集群配网线路巡检路径规划模型进行优化，从而得到无人机集群巡检最优路径。本发明通过无人机集群进行协同巡检，使无人机集群在已确定的巡检任务要求下，能够在最短时间内出动最少架次无人机来完成配网线路巡检任务，有效提高巡检效率，降低巡检成本。

公开(公告)号：CN115357044A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210979046.7

申请日：2022-08-16

Applicant: 国网浙江省电力有限公司台州供电公司

Inventor： 杨坚 ,  李剑 ,  赵文浩 ,  汤义勤 ,  徐硕 ,  徐旭 ,  方嘉麟 ,  朱逸芝 ,  柳鹏 ,  卢洁莹 ,  蒋吕兴 ,  陈驰洋

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机集群配网线路巡检路径规划方法、设备及介质，其巡检路径规划方法包括如下步骤：S1：建立无人机集群配网线路巡检路径规划模型；S2：基于所建立的无人机集群配网线路巡检路径规划模型，采用和声搜索算法将巡检路径的寻优过程映射到寻找最美和声中；S3：在和声搜索算法中引入参数自适应调节策略，利用所改进的和声搜索算法对无人机集群配网线路巡检路径规划模型进行优化，从而得到无人机集群巡检最优路径。本发明通过无人机集群进行协同巡检，使无人机集群在已确定的巡检任务要求下，能够在最短时间内出动最少架次无人机来完成配网线路巡检任务，有效提高巡检效率，降低巡检成本。

公开(公告)号：CN114326761A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111324243.7

申请日：2021-11-10

Applicant: 国网浙江省电力有限公司台州供电公司

Inventor： 杨坚 ,  李剑 ,  马振宇 ,  赵文浩 ,  徐硕 ,  方家麟 ,  王晓 ,  朱逸芝 ,  苟培荣 ,  柳鹏 ,  卢洁莹 ,  叶鹏

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机电力线巡检的异地起降和远程控制系统，包括无人机、起飞地遥控器、降落地遥控器以及云端服务器，无人机设有定位模块、图像采集模块、图像处理模块以及控制模块，实现无人机对电力线循迹的位置与航向偏差检测，实时定位数据控制无人机沿电力线飞行，并向云端服务器上传电力线巡检图像和对应坐标数据；起飞地遥控器和降落地遥控器与云端服务器进行通讯，将控制指令上传云端服务器；云端服务器将控制指令分发给起飞地遥控器和降落地遥控器。本发明能够实现无人机的异地起降，远程控制无人机进行电力线巡检，解决传统人工巡检存在的安全问题，同时提高了巡检效率。

公开(公告)号：CN111515924A

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN202010161584.6

申请日：2020-03-10

Applicant: 国网浙江省电力有限公司台州供电公司

Inventor： 何德 ,  张韩旦 ,  徐硕 ,  林中圣 ,  陈琳 ,  曾晓 ,  程斌 ,  徐旭 ,  厉剑雄 ,  颜邦达 ,  陈逸婧 ,  陈悦

IPC: B25J5/04

Abstract: 本发明公开了一种无人机出入库机械抓取装置，包括x轴移动组件、y轴移动组件、主控支架、伸缩组件和抓取组件，所述x轴移动组件包括x轴轨道和x轴驱动，所述y轴移动组件包括y轴轨道和y轴驱动，所述抓取组件用于抓取无人机，所述抓取组件连接于伸缩组件下方，所述伸缩组件驱动抓取组件上下伸缩，所述伸缩组件与主控支架连接，所述y轴驱动用于驱动主控支架沿y轴轨道滑动，所述x轴驱动用于驱动y轴轨道沿x轴轨道滑动。本发明采用机械臂多个部件的动作配合，实现对多架无人机进行灵活控制，快速抓取和移动，无需要考虑机型和无人机数量。