公开(公告)号：CN113485441B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202110895019.7

申请日：2021-08-03

Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司

Inventor： 贾俊 ,  袁栋 ,  王健 ,  戴永东 ,  程力涵 ,  孙泰龙 ,  蒋中军 ,  符瑞 ,  陈诚 ,  潘劲松 ,  翁蓓蓓 ,  鞠玲 ,  刘学 ,  杨磊 ,  曹世鹏 ,  余万金 ,  范侨 ,  郭丽丽

IPC: G05D1/46 ,  G05D101/15 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了结合无人机高精度定位和视觉跟踪技术的配网巡检方法，该方法包括以下步骤：S1、基于多传感器数据融合实现无人机的高精度定位；S2、基于改进区域建议网络和透视模型实现无人机载前端目标跟踪与智能识别。有益效果：本发明首先引入位置信息融合即时定位与地图构建算法，提高无人机的定位精度与导航能力。其次利用扩展卡尔曼滤波器算法将多传感器数据融合，将滤波器输出的位姿信息反馈到无人机飞行控制终端，以此调整飞行控制方式与飞行机制；然后利用改进的区域建议网络准确定位输电塔，并通过核相关滤波器实现对杆塔的连续视觉跟踪，避免无人机自主巡检过程中面临的障碍物集中、视线较差的环境下难以做到合理避障的问题。

公开(公告)号：CN113485441A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110895019.7

申请日：2021-08-03

Applicant: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 ,  众芯汉创(北京)科技有限公司

Inventor： 贾俊 ,  袁栋 ,  王健 ,  戴永东 ,  程力涵 ,  孙泰龙 ,  蒋中军 ,  符瑞 ,  陈诚 ,  潘劲松 ,  翁蓓蓓 ,  鞠玲 ,  刘学 ,  杨磊 ,  曹世鹏 ,  余万金 ,  范侨 ,  郭丽丽

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了结合无人机高精度定位和视觉跟踪技术的配网巡检方法，该方法包括以下步骤：S1、基于多传感器数据融合实现无人机的高精度定位；S2、基于改进区域建议网络和透视模型实现无人机载前端目标跟踪与智能识别。有益效果：本发明首先引入位置信息融合即时定位与地图构建算法，提高无人机的定位精度与导航能力。其次利用扩展卡尔曼滤波器算法将多传感器数据融合，将滤波器输出的位姿信息反馈到无人机飞行控制终端，以此调整飞行控制方式与飞行机制；然后利用改进的区域建议网络准确定位输电塔，并通过核相关滤波器实现对杆塔的连续视觉跟踪，避免无人机自主巡检过程中面临的障碍物集中、视线较差的环境下难以做到合理避障的问题。