公开(公告)号：CN112393739A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011179457.5

申请日：2020-10-29

Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司

Inventor： 黄杰 ,  尚伟伟 ,  董翔宇 ,  朱俊 ,  吴永恒 ,  刘鑫 ,  汪太平 ,  杨波 ,  柴宏博 ,  陈源 ,  崇宝辰 ,  张飞

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明实施方式提供一种大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。本发明提供的大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法通过将在规划空间中寻找采样点，在起始点和采样点、采样点和起始点、采样点和目标点、目标点和采样点之间分别建立搜索树进行路径搜索。将大面积环境的路径规划问题转化为多个路径规划问题，降低了路径规划算法的复杂度，提高了路径规划算法的执行效率。

公开(公告)号：CN112393739B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202011179457.5

申请日：2020-10-29

Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司

Inventor： 黄杰 ,  尚伟伟 ,  董翔宇 ,  朱俊 ,  吴永恒 ,  刘鑫 ,  汪太平 ,  杨波 ,  柴宏博 ,  陈源 ,  崇宝辰 ,  张飞

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明实施方式提供一种大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域。本发明提供的大面积环境中的改进型快速搜索随机树路径规划方法通过将在规划空间中寻找采样点，在起始点和采样点、采样点和起始点、采样点和目标点、目标点和采样点之间分别建立搜索树进行路径搜索。将大面积环境的路径规划问题转化为多个路径规划问题，降低了路径规划算法的复杂度，提高了路径规划算法的执行效率。