公开(公告)号：CN114043151A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111428612.7

申请日：2021-11-29

Applicant: 国网四川省电力公司映秀湾水力发电总厂

Inventor： 吴晓冬 ,  马元江 ,  洪亮 ,  唐健 ,  谈泰权 ,  黄长久 ,  黄庆春 ,  陈林 ,  李丹 ,  刘小兵 ,  姚兵

IPC: B23K37/04 ,  B23K37/02 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明公开了一种焊接轨迹自动快速生成系统、方法及焊接机器人，该系统包括深度视觉图像采集模块，用于扫描待修复工件的点云信息找出形变位置及形状；视觉定位模块，用于对待修复工件的位置进行纠偏以及对待修复工件上的重大缺陷进行修复；轨迹生成控制模块，根据待修复工件的形变位置及形状生成焊接轨迹。通过扫描对比确定焊接轨迹，无需点对点的精确示教；对每个工件进行修复前进行一次扫描，提高堆焊适应性及堆焊位置的准确性。