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公开(公告)号：CN109117410A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810891400.4
申请日：2018-08-07
Abstract: 本发明公开一种基于通用异步串行通信接口的高精度对时方法，包括：控制中心主控制器向监控终端控制器发送主时钟的对时时间报文后使能控制中心主控制器的脉冲边沿触发的外部中断；监控终端控制器接收到对时时间报文后解析该对时时间报文，并修正对时时间报文给出的对时时间而获得对时时间修正值，进而使能外部中断；控制中心主控制器在对时时间的秒起始时刻响应外部中断并向监控终端控制器发送同步码报文；当与控制中心主控制器发送的同步码报文对应的电压信号的第一个下降沿出现在其异步串行通信接口的接收引脚时，监控终端控制器响应外部中断将从时钟的时间设置为对时时间修正值。本发明提供对时方法的对时精度可达到微秒量级，且实现成本低廉。
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公开(公告)号：CN109117410B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810891400.4
申请日：2018-08-07
Abstract: 本发明公开一种基于通用异步串行通信接口的高精度对时方法，包括：控制中心主控制器向监控终端控制器发送主时钟的对时时间报文后使能控制中心主控制器的脉冲边沿触发的外部中断；监控终端控制器接收到对时时间报文后解析该对时时间报文，并修正对时时间报文给出的对时时间而获得对时时间修正值，进而使能外部中断；控制中心主控制器在对时时间的秒起始时刻响应外部中断并向监控终端控制器发送同步码报文；当与控制中心主控制器发送的同步码报文对应的电压信号的第一个下降沿出现在其异步串行通信接口的接收引脚时，监控终端控制器响应外部中断将从时钟的时间设置为对时时间修正值。本发明提供对时方法的对时精度可达到微秒量级，且实现成本低廉。
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公开(公告)号：CN109435823B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201811281465.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于轮式机器人设备领域，提供一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构，所述独立驱动的车轮为电驱动车轮，每个电驱动车轮均配置与驱动电机配套的独立驱动器以实现独立驱动；所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体，当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，供无人机起、降；当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体。本发明能够满足无人机搭载和起降要求并具备了通过左右侧车轮差速实现灵活转弯以及通过四个车轮的不同转向实现紧急刹车、驻车、侧方停车以及紧急避障。
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公开(公告)号：CN109435823A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811281465.3
申请日：2018-10-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于轮式机器人设备领域，提供一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构，所述独立驱动的车轮为电驱动车轮，每个电驱动车轮均配置与驱动电机配套的独立驱动器以实现独立驱动；所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体，当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，供无人机起、降；当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体。本发明能够满足无人机搭载和起降要求并具备了通过左右侧车轮差速实现灵活转弯以及通过四个车轮的不同转向实现紧急刹车、驻车、侧方停车以及紧急避障。
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