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公开(公告)号：CN103813772A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201380002742.1
申请日：2013-05-28
Applicant: 国立大学法人九州大学 , 东海橡塑工业株式会社
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H2201/1215 , A61H2201/149 , A61H2201/165 , A61H2201/1664 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069
Abstract: 提供如下一种基于着眼于摆动腿的新技术思想的行走用的运动辅助器具，即，由行走能力低下者等使用，通过以较小的力支持行走运动，来促进行走能力低下者依靠自身的肌肉进行行走运动，不仅能够通过提高行走速度来有效地抑制肌力下降，还能够在保持固定的行走速度的情况下，通过更少的能量辅助更长时间、更远距离的行走。行走用摆动腿摆运动辅助器具(10)具备一对用于左右腿部的设置有对辅助力传递部(12)施加拉伸力的驱动源(40)的辅助构件，另一方面，具有：关节角度传感器(32)，其检测使用者的髋关节的关节角度；以及控制单元(50)，其与关节角度的变化相对应地对各辅助构件中的各驱动源(40)进行驱动控制，对蹬离地面的摆动腿施加向前方摆动的方向的助力，由此对摆动腿的摆运动进行辅助。
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公开(公告)号：CN103813772B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201380002742.1
申请日：2013-05-28
Applicant: 国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H2201/1215 , A61H2201/149 , A61H2201/165 , A61H2201/1664 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069
Abstract: 提供如下一种基于着眼于摆动腿的新技术思想的行走用的运动辅助器具，即，由行走能力低下者等使用，通过以较小的力支持行走运动，来促进行走能力低下者依靠自身的肌肉进行行走运动，不仅能够通过提高行走速度来有效地抑制肌力下降，还能够在保持固定的行走速度的情况下，通过更少的能量辅助更长时间、更远距离的行走。行走用摆动腿摆运动辅助器具(10)具备一对用于左右腿部的设置有对辅助力传递部(12)施加拉伸力的驱动源(40)的辅助构件，另一方面，具有：关节角度传感器(32)，其检测使用者的髋关节的关节角度；以及控制单元(50)，其与关节角度的变化相对应地对各辅助构件中的各驱动源(40)进行驱动控制，对蹬离地面的摆动腿施加向前方摆动的方向的助力，由此对摆动腿的摆运动进行辅助。
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公开(公告)号：CN105873555A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201580003236.3
申请日：2015-06-26
Applicant: 国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , A61H2003/007 , A61H2201/1215 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , B25J11/00
Abstract: 提供一种能够高精度且稳定地施加与使用者的关节的动作对应的辅助力的新结构的运动辅助装置。在关节运动辅助装置(10)中，设置有(i)辅助力控制单元，其在辅助力进行作用时调节驱动单元(17)的输出水平，以使作用于辅助力传递部(12)的负荷成为辅助力的目标值；以及(ii)松弛防止控制单元，其在辅助力不进行作用时使驱动单元(17)工作来对辅助力传递部(12)施加偏置力，以消除辅助力传递部(12)的松弛，并且，设置有负荷传感器(34)，该负荷传感器(34)对作用于辅助力传递部(12)的拉伸方向的负荷进行检测，在辅助力控制单元和松弛防止控制单元中的至少一个单元中，基于负荷传感器(34)的检测值来对驱动单元(17)的工作进行反馈控制，以使作用于辅助力传递部(12)的负荷成为作为目标的辅助力或偏置力。
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公开(公告)号：CN105873555B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201580003236.3
申请日：2015-06-26
Applicant: 国立大学法人九州大学 , 住友理工株式会社
Abstract: 提供一种能够高精度且稳定地施加与使用者的关节的动作对应的辅助力的新结构的运动辅助装置。在关节运动辅助装置(10)中，设置有(i)辅助力控制单元，其在辅助力进行作用时调节驱动单元(17)的输出水平，以使作用于辅助力传递部(12)的负荷成为辅助力的目标值；以及(ii)松弛防止控制单元，其在辅助力不进行作用时使驱动单元(17)工作来对辅助力传递部(12)施加偏置力，以消除辅助力传递部(12)的松弛，并且，设置有负荷传感器(34)，该负荷传感器(34)对作用于辅助力传递部(12)的拉伸方向的负荷进行检测，在辅助力控制单元和松弛防止控制单元中的至少一个单元中，基于负荷传感器(34)的检测值来对驱动单元(17)的工作进行反馈控制，以使作用于辅助力传递部(12)的负荷成为作为目标的辅助力或偏置力。
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