公开(公告)号：CN118960741A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411039741.0

申请日：2024-07-31

Applicant: 哈工大苏州研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 查富生 ,  张腾 ,  徐佳男 ,  程耀峰 ,  王相吉 ,  郭伟 ,  孙立宁 ,  王鹏飞

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G01C21/16 ,  G01C21/32

Abstract: 面向非结构化场景的足式机器人视觉导航系统，涉及机器人导航技术领域，针对现有技术中对于地面特征信息利用不充分，进而导致导航不准确的问题，本申请建立了一套可描述地面特征的多层局部感知地图，在传统局部地图的基础上增加了对地面特征的描述。其次，在局部感知地图的基础上，通过将地面特征参数融入轨迹优化的过程中，进而解决了足式机器人对于地面特征信息利用不充分的问题。提升了机器人视觉导航的准确率。