公开(公告)号：CN118682750A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410752975.3

申请日：2024-06-12

Applicant: 哈工大苏州研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 查富生 ,  王相吉 ,  何世林 ,  郭伟 ,  王鹏飞 ,  孙立宁

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于在线质心轨迹优化的人形机器人高动态跳跃运动控制方法，属于机器人技术及人工智能领域。本发明针对现有人形机器人在复杂环境的跳跃运动控制中，不能在线优化运动轨迹，实时性差并且影响控制精度的问题。包括基于人形机器人动力学模型得到心动力学模型，再转换得到单刚体模型；构建单刚体模型约束条件，并优化求解人形机器人的期望跳跃运动质心轨迹；利用模型预测控制器对期望跳跃运动质心轨迹进行跟踪，并计算跟踪过程中人形机器人的足底接触力；再利用全身控制器计算得到跟踪过程中人形机器人全身驱动关节的期望位置、期望速度和期望驱动力矩，通过执行机构对人形机器人进行跳跃运动控制。本发明用于人形机器人高动态跳跃运动控制。

公开(公告)号：CN118565879A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410752974.9

申请日：2024-06-12

Applicant: 哈工大苏州研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 查富生 ,  刘富成 ,  郭伟 ,  赵雪松 ,  何世林 ,  王相吉 ,  王鹏飞

IPC: G01M99/00

Abstract: 一种足式机器人单腿跳跃性能测试平台，属于足式机器人运动实验平台领域。本发明针对现有机器人跳跃测试平台不能对跳跃运动的水平方向和竖直方向性能同时测试的问题。包括中心转轴部和长度可调杆件部，所述中心转轴部用于提供沿水平方向旋转的竖直方向转轴结构；长度可调杆件部用于与中心转轴部连接，长度可调杆件部首端与中心转轴部的末端可竖直旋转连接，长度可调杆件部末端用于连接测试单腿。本发明用于单腿跳跃性能测试。

公开(公告)号：CN119205538A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411361070.X

申请日：2024-09-27

Applicant: 兰州理工大学 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 查富生 ,  孙梓峻 ,  陈文邦 ,  李传远 ,  梁子洋 ,  何世林 ,  柴尚昆

IPC: G06T5/60 ,  G06T5/50 ,  G06T5/40 ,  G06N3/09 ,  G06T5/10

Abstract: 一种用于低照度场景机器人定位的多源图像信息融合方法，属于低照度场景图像处理技术领域。本发明针对低照度环境下，现有图像融合方法不能自适应调节图像融合尺度，使图像特征不能被最大程度利用的问题。包括对采集的红外光图像和低照度图像进行二维小波图像分解，得到红外光高频图像子带、低频图像子带、低照度高频图像子带和低频图像子带；对红外光和低照度高频图像子带和低频图像子带分别融合得到高频一级融合图像子带和低频一级融合图像子带；再进行阈值处理和直方图均衡化处理得到高频融合子带和低频融合子带；基于光照度选择高频权重系数和低频权重系数进行图像加权融合，得到最终融合图像。本发明用于低照度图像的复原。