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公开(公告)号：CN115153782A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210971884.X
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种超声引导下的穿刺机器人空间注册方法，该方法通过结构获取针尖初始位置坐标系、相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立针尖当前位置坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，完成穿刺针和机器人之间的空间注册；通过相机识别超声初始位置上的标记点建立超声初始位置坐标系和相机坐标系之间的转换关系，并通过电机的控制建立超声当前位置坐标系和初始位置坐标系之间的转换关系，完成超声和机器人之间的空间注册；通过注册得到针尖当前位置坐标系和超声当前位置坐标系之间的转换关系后，结合超声坐标系和图像坐标系之间的转换关系，得到针尖当前位置坐标系和图像坐标系之间的最终转换关系。
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