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公开(公告)号：CN111167012A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010009060.5
申请日：2020-01-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于射频能量供电的植入式神经刺激器系统，包括掌上控制模块、体外发射模块、体内刺激模块。其中，掌上控制模块和体外发射模块置于体外，体内刺激模块置于体内。掌上控制模块和体外发射模块通过WiFi连接，体内刺激模块与体外发射模块通过偶极子天线连接。本发明提供的体外发射模块和体内刺激模块均配置了阻抗匹配单元，保证了传输效率达到最优。掌上控制模块既可以向体内刺激模块传输信号，也可以从体内刺激模块接收反馈信号，实现了闭环控制，保证了参数调整的时效性。掌上控制模块还集成了数据传输、远程控制等功能，使得植入式神经刺激器系统的功能进一步完善，扩大了临床医学上的应用范围和实用性。
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公开(公告)号：CN118276584A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410355161.6
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提出了一种利用双螺旋桨驱动的无人艇港口靠泊方法，包括以下步骤：(1)环境建图，采用代价地图法建立靠泊环境地图；(2)全局路径规划，采用A*算法生成全局靠泊规划路径，并对路径做平滑处理；(3)局部动态避障，在跟踪路径过程中，对于动态障碍物采用动态窗口法结合避障策略重新规划路径，安全驶入靠泊区域；(4)提前镇定，待无人艇提前镇定后调整艏向角完成靠泊作业。本发明在环境建模、动态避障和双螺旋桨驱动的无人艇靠泊方法等方面进行了改进,使得路径规划更加高效准确,并且能够处理复杂多障碍的环境,达到更好的规划效果，有效利用双桨无人艇通过差送控制原地调整艏向的优势，解决该类无人艇靠泊安全性和滞后性等问题。
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公开(公告)号：CN111711393A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010638700.9
申请日：2020-07-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开一种永磁同步电机控制方法，涉及永磁同步电机控制领域，具体涉及一种内置式永磁同步电机MTPA控制方法，本发明通过电机观测电路，对内置式永磁同步电机的定子电流、电压和转速信号，得到内置式永磁同步电机旋转坐标系下定子电压状态方程和电磁转矩方程，进而获得磁饱和及交叉磁链效应条件下可以在转子参考系中得到内置式永磁同步电机的磁链模型及其时间导数，并在MTPA域内定义铜耗非线性优化方程，使用Lagrange数乘法求解，之后计算恒定转矩曲线方程和MTPA曲线方程，最后上述两方程联立构造最小化目标函数并应用结合了LMA方法的最小二乘法进行迭代计算并求解。本发明鲁棒性强，提升了整个系统的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN110932416A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911341521.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种无线能量传输装置，包括：发射端线圈以及接收端线圈，发射端线圈与接收端线圈通过电磁感应相互耦合并进行能量传输；其中，发射端线圈包括多个第一线圈，多个第二线圈以及发射端外壳，多个第一线圈沿所述发射端外壳的长边排布形成至少一排第一线圈排；多个第二线圈沿所述发射端外壳的长边排布形成至少一排第二线圈排。其中，至少一排第一线圈排与至少一排第二线圈排交替排布于所述发射端外壳内部。实施本发明的技术方案，发射端线圈与接收端线圈的耦合程度高，发射端线圈采用多种发射线圈组合，其面积远大于接收端线圈的面积。当接收端线圈与发射端线圈发生一定的位置偏移时，也可以进行无线电能传输，保证了电能传输过程中的稳定性。
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