公开(公告)号：CN116944549A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311098761.0

申请日：2023-08-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 周丽杰 ,  杨雅钧 ,  薛志康 ,  张雪 ,  金明迪

IPC: B23B41/00 ,  B23Q3/06 ,  B23Q3/08 ,  B23Q11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于叠层材料制孔的机器人悬挂式终端执行器，主要包括执行器框架、无杆气缸、压脚支架、压脚、吸屑管、激光位移传感器支架、丝杠螺母副、步进电机、电主轴、电主轴安装座、钻头、工业相机、激光位移传感器、拉线位移传感器、六维力传感器、吸屑管支架。钻削时，执行器移动到工件上方，由相机识别待加工件上的基准孔，激光位移传感器进行法线找正，此时气缸驱动压脚支架上的压脚对待加工件施加压力，同时电主轴开始运行，步进电机驱动丝杠螺母副，带动电主轴实现进给。本发明通过压紧单元可增加整个加工系统的刚度，减少钻削产生的动态冲击与毛刺，消除了材料的叠层间隙，且利用多传感器辅助，对制孔精度与质量有极大的提升。

公开(公告)号：CN116522484A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310390692.4

申请日：2023-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 周丽杰 ,  薛志康 ,  王义文

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种考虑修形量的斜齿轮传递误差计算方法，在求解斜齿轮时变啮合刚度和齿廓非线性修形量的基础上，通过建立多齿载荷平衡方程求解斜齿轮传递误差。实现步骤为：将斜齿轮沿齿宽方向划分为多个切片齿，求得单个切片齿的时变啮合刚度；沿斜齿轮端面和齿向将斜齿轮齿面啮合点离散为r×s个，获得各啮合点的刚度值；根据斜齿轮啮合线变化规律，求解出大重合度下斜齿轮多齿时变啮合刚度；沿斜齿轮端面建立齿廓修形量数学模型，计算出齿轮各啮合点变形量；利用所述斜齿轮多齿时变啮合刚度和各啮合点变形量，建立斜齿轮载荷平衡方程，求解出斜齿轮传递误差。