公开(公告)号：CN109334799A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811155499.8

申请日：2018-09-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  黎晓强 ,  刘然 ,  张元 ,  张鹏 ,  宋春宵 ,  罗鹏 ,  刘孟琦 ,  翟士鹏

IPC: B62D57/02 ,  B62D55/00

Abstract: 本发明涉及一种爬行机器人轮部装置，具体涉及一种面向山地侦查的爬行机器人轮部装置。本发明为解决现有技术中爬行机器人在山地侦察环境中爬坡困难、缺乏减震和姿态控制的问题。本发明所述爬行机器人轮部装置包括：组合轮，传动系统，减震系统，机身和控制系统。组合轮包含轮I、轮II、轮III、三角轮系支撑架、履带和L型支架，三个相同带直齿的轮子成正三角分布在三角轮系支撑架中，履带与三个轮子同时啮合，减震系统包含减震器、支架I和支架II，所述控制系统以主控芯片STM32F103C8T6为主，并与步进电机驱动芯片TB6600和六轴传感器ATK-MPU6050控制连接。本发明的轮部装置具有爬坡能力强、减震性能良好和姿态可控制的特点，能在多斜坡和有落差的山地环境中工作。该装置用于山地侦查领域。

公开(公告)号：CN109159829A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201811155609.0

申请日：2018-09-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  黎晓强 ,  刘然 ,  张元 ,  张鹏 ,  宋春宵 ,  罗鹏 ,  刘孟琦 ,  翟士鹏

IPC: B62D57/028 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种草地爬行机器人，特别是涉及一种具有自主避障功能的草地爬行机器人，本发明为解决现有技术中爬行机器人在草地环境中不具备自主躲避障碍物、轮部抓地力低和缺乏减震的问题，所述草地爬行机器人包括轮部、传动系统、减震系统、转向系统、机身和控制系统，所述轮部包含左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，传动系统包含步进电机、传动轴、万向联轴器和减速器，减震系统包含前轮减震系统和后轮减震系统，转向系统包含舵机、舵机杆和连杆，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与步进电机驱动TB6600、舵机和超声波传感器控制连接，可实现机器人自主避障，能在具有坡度和落差的草地环境中工作。