公开(公告)号：CN110478193B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN201910850621.1

申请日：2019-09-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  王健 ,  盖子仪

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了一种新型基于差速传动的三自由度腕部康复机器人，包括：侧屈与侧偏运动模块、旋转运动模块和电机转速控制模块，侧屈与侧偏运动模块使用双电机差速传动用于帮助患者实现腕关节掌侧屈、背侧屈，尺侧偏和桡侧偏运动；旋转运动模块用于帮助患者腕关节的旋转和对手臂的支撑；电机转速控制模块用于控制整个机器人的侧偏模式、侧屈模式和旋转模式，使其完成训练腕关节活动的功能。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率的特点。

公开(公告)号：CN110478193A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910850621.1

申请日：2019-09-10

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  王健 ,  盖子仪

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明提供了一种新型基于差速传动的三自由度腕部康复机器人，包括：侧屈与侧偏运动模块、旋转运动模块和电机转速控制模块，侧屈与侧偏运动模块使用双电机差速传动用于帮助患者实现腕关节掌侧屈、背侧屈，尺侧偏和桡侧偏运动；旋转运动模块用于帮助患者腕关节的旋转和对手臂的支撑；电机转速控制模块用于控制整个机器人的侧偏模式、侧屈模式和旋转模式，使其完成训练腕关节活动的功能。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率的特点。

公开(公告)号：CN110037890B

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN201910312923.3

申请日：2019-04-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉 ,  盖子仪

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，是一种基于双四杆机构的手功能康复外骨骼机器人，整体由双四杆机构、直线电机、穿戴部分组成。本发明的目的是开发一种结构简单、控制简单的可穿戴式手功能外骨骼，以成本低、重量轻、便携的优点方便患者进行康复训练。该外骨骼的每根手指使用一个直线电机和一个电动推杆联合控制掌指关节与近端指间关节的弯曲和伸直，使用一个舵机控制每根手指的左右晃动，进而完成整个手部的外展和内收。

公开(公告)号：CN110037890A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910312923.3

申请日：2019-04-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  李东辉 ,  盖子仪

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，是一种基于双四杆机构的手功能康复外骨骼机器人，整体由双四杆机构、直线电机、穿戴部分组成。本发明的目的是开发一种结构简单、控制简单的可穿戴式手功能外骨骼，以成本低、重量轻、便携的优点方便患者进行康复训练。该外骨骼的每根手指使用一个直线电机和一个电动推杆联合控制掌指关节与近端指间关节的弯曲和伸直，使用一个舵机控制每根手指的左右晃动，进而完成整个手部的外展和内收。