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公开(公告)号：CN116880481A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310843086.3
申请日：2023-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人船技术领域，公开了一种欠驱动水面无人船轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立无人船的三自由度数学模型：S2、给定无人船的期望位置，根据无人船的实际位置，定义位置误差，并采用反步递推法设计无人船纵向速度虚拟控制率αu和无人船横向速度虚拟控制率αv；S3、定义实际速度和虚拟速度的误差，引入生物启发模型，针对无人船纵向速度误差设计非奇异终端滑模面s1，针对无人船横向速度误差设计非奇异终端滑模面s2；S4、结合s1设计基于生物启发模型的无人船纵向推进力τu；S5、结合s2设计基于生物启发模型的无人船转向力矩τr；S6、获得无人船的控制输入τ＝[τu,τv,τr]T，τv为无人船的横向推进力，故τv＝0。本发明具有响应速度快、抗干扰性强、稳定性好的有益效果。
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公开(公告)号：CN114620210B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210191939.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及船舶设备技术领域，公开了一种加强型船用水炮结构，包括底座、与底座转动连接的连接柱，其特征是，还包括横向分布的混砂筒，所述混砂筒的左端外侧通过连接座与连接柱固定连接，所述混砂筒的右端设有喷嘴座，所述喷嘴座的前侧设有喷水管；所述混砂筒的上侧设有进砂通道，所述进砂通道的上侧连接有进砂机构，所述混砂筒内设有将进砂通道内的砂送入混砂筒内的送砂组件，所述混砂筒的下侧设有进水接头。本发明具有能将砂砾加入高压水中、从而喷出高速的水砂混合物、以增强对海盗的抵御作用的有益效果。
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公开(公告)号：CN114593641B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210191926.8
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F41H13/00
Abstract: 本发明涉及船舶设备技术领域，公开了一种喷砂型水炮结构，包括底座，所述底座内设有外连接筒，所述外连接筒内设有内连接筒，所述外连接筒、内连接筒之间形成环形腔，内连接筒的下端穿过外连接筒；所述外连接筒的下端连接有高压进水管，所述内连接筒的下端连接有高压砂浆管；所述外连接筒的上端固定有导水管，所述内连接筒的上端固定有导砂管，所述导水管与导砂管的上端之间设有混合筒，所述混合筒的中间部位设有出浆筒，所述出浆筒上连接有喷头管，喷头管的前端设有喷头。本发明具有能将砂浆与水混合形成水砂混合物并高速喷出、增强对海盗船的压制作用、增强船只自身防御性能的有益效果。
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公开(公告)号：CN114620210A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210191939.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及船舶设备技术领域，公开了一种加强型船用水炮结构，包括底座、与底座转动连接的连接柱，其特征是，还包括横向分布的混砂筒，所述混砂筒的左端外侧通过连接座与连接柱固定连接，所述混砂筒的右端设有喷嘴座，所述喷嘴座的前侧设有喷水管；所述混砂筒的上侧设有进砂通道，所述进砂通道的上侧连接有进砂机构，所述混砂筒内设有将进砂通道内的砂送入混砂筒内的送砂组件，所述混砂筒的下侧设有进水接头。本发明具有能将砂砾加入高压水中、从而喷出高速的水砂混合物、以增强对海盗的抵御作用的有益效果。
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公开(公告)号：CN114593641A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210191926.8
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: F41H13/00
Abstract: 本发明涉及船舶设备技术领域，公开了一种喷砂型水炮结构，包括底座，所述底座内设有外连接筒，所述外连接筒内设有内连接筒，所述外连接筒、内连接筒之间形成环形腔，内连接筒的下端穿过外连接筒；所述外连接筒的下端连接有高压进水管，所述内连接筒的下端连接有高压砂浆管；所述外连接筒的上端固定有导水管，所述内连接筒的上端固定有导砂管，所述导水管与导砂管的上端之间设有混合筒，所述混合筒的中间部位设有出浆筒，所述出浆筒上连接有喷头管，喷头管的前端设有喷头。本发明具有能将砂浆与水混合形成水砂混合物并高速喷出、增强对海盗船的压制作用、增强船只自身防御性能的有益效果。
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