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公开(公告)号：CN119832529A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510011774.2
申请日：2025-01-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06V20/59 , A61B5/18 , A61B5/397 , A61B5/16 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/80 , G06T7/136 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F17/11
Abstract: 本发明属于足式机器人驾驶操作技术领域。本发明公开了一种基于驾驶员行为特征和注意力水平的足式移动平台驾驶疲劳表征与检测方法，解决足式移动平台驾驶员驾驶疲劳量化建模的问题。本发明所述的一种基于驾驶员行为特征和注意力水平的足式移动平台驾驶疲劳表征与检测方法，采用基于自适应移动平均与可分离卷积的动作识别算法监测驾驶行为的激活、产生过程，结合视觉、速度信息，根据驾驶员在驾驶过程中的视野区域变化，估计驾驶行为执行时注意力的集中程度，并采用生存分析模型，通过建立协变量与反应时间的映射关系，反向获得行为变换的基础概率分布，从而估计驾驶员的驾驶疲劳程度。本发明通过对不同生理特征的监测与分析模型的建立，最大程度上避免了行为变换、注意力水平对建立驾驶疲劳与反应时间映射关系的干扰。本发明可有效衡量驾驶行为的风险性，有助于在足式移动平台模仿学习驾驶行为的过程中，降低风险行为的影响，增强足式移动平台自主决策模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119533489A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510037449.3
申请日：2025-01-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于机器人路径规划领域。本发明提出了基于驾驶员引导与动态地图分割的改进A*路径规划方法，旨在解决现有路径规划方法在复杂地形和大规模地图中的计算复杂度高、实用性不足等问题，具体方法为：通过结合驾驶员引导路径点输入，采用贝塞尔曲线拟合出驾驶员引导路径，并基于该路径设计动态地图切割方法，从而有效减少无用区域的计算负担。综合考虑路径长度、能耗和路径风险的代价，对A*算法的实际代价函数和启发函数进行优化，并对规划出的路径采用三次样条曲线进行平滑处理。该方法可以提高路径规划的效率与实用性。
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公开(公告)号：CN119033388A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411460791.6
申请日：2024-10-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/374 , A61B5/00 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于癫痫发作预测技术领域，公开了一种基于多元深度自注意卷积网络的癫痫发作预测方法，包括以下步骤：S1、基于数据收集模块，获取癫痫发作前期和间期的脑电信号；S2、基于数据处理模块，对脑电信号进行滤波提纯以及分割，获得时间窗信号片段；S3、基于模型构建与训练模块，构建多元深度自注意卷积网络，实现高精度癫痫发作预测。本发明采用上述一种基于多元深度自注意卷积网络的癫痫发作预测方法，对时间窗信号片段进行高相关性时序上下文预测特征，合理描述波形片段间的时序相关性，增强原始数据的辨识力，提高癫痫发作的预测精度。
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公开(公告)号：CN118760164A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410867357.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于足式机器人运动控制技术领域。本发明公开了一种针对低附着地形下的四足机器人滑移估计与控制方法，解决了四足机器人发生足端滑移后，运动效率及运动稳定性下降的问题，具体方法为：建立四足机器人足端滑移估计器，以四足机器人本体传感信息为输入，通过大量实验数据训练，实现对于四足机器人足地摩擦系数、滑移状态等参数的估计。并且将估计器的输出作为强化学习状态空间的部分输入，通过在低附着地形下进行训练，最后使得四足机器人可以在考虑速度、稳定性、能耗等方面进行顺滑、止滑切换。本发明使四足机器人可根据本体传感器，在低附着地形下仍然可以保持高动态性运动，提高了四足机器人在低附着地形下的运动能力以及现实应用性。
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公开(公告)号：CN114859947B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210275191.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 一种基于倾翻性能指数分析的六足机器人容错步态规划方法，是为了解决六足机器人在复杂环境下易发生腿部缺失的问题。本发明基于机器人稳定裕度对单腿或多腿缺失的六足机器人进行容错步态规划与步态切换，并对单腿缺失的六足机器人进行最小倾翻角求解，以此为依据对机器人容错步态进行稳定性判定，采用倾翻性能指数作为衡量稳定性的指标，对容错步态进行最优选择。本发明应用于六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117067223B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311332423.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 的步态序列，提高机器人在非预知环境中的运动本发明公开了一种基于运动稳定性估计的 稳定性与环境适应性。六足机器人自由步态规划方法，属于足式机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：首先，求解并量化六足机器人实时运动稳定裕度与估计稳定裕度，通过稳定裕度估计提高机器人对其运动稳定性判断的前瞻性；其次，基于稳定裕度估计值规划六足机器人的自由步态序列，以提前规划调整步态的方式提高机器人的运动稳定性。本发明采用上述的一种基于运动稳定性估计的六足机器人自由步态规划方法，可以使六足机器人能够(56)对比文件李清等.四足轮腿式移动机器人的步态分析及轨迹规划《.机械传动》.2021,第45卷(第4期),第69-74页.桑董辉等.由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人步态规划和稳定性分析.《兵工学报》.2020,第1188-1200页.
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公开(公告)号：CN117067223A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311332423.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动稳定性估计的六足机器人自由步态规划方法，属于足式机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：首先，求解并量化六足机器人实时运动稳定裕度与估计稳定裕度，通过稳定裕度估计提高机器人对其运动稳定性判断的前瞻性；其次，基于稳定裕度估计值规划六足机器人的自由步态序列，以提前规划调整步态的方式提高机器人的运动稳定性。本发明采用上述的一种基于运动稳定性估计的六足机器人自由步态规划方法，可以使六足机器人能够通过自身历史运动稳定性变化信息估计未来一段时间内的运动稳定性变化趋势，并根据稳定性估计结果超前、自发地生成具有更好运动稳定性的步态序列，提高机器人在非预知环境中的运动稳定性与环境适应性。
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公开(公告)号：CN116911176A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310832623.4
申请日：2023-07-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于轮式移动机器人感知决策领域。本发明公开了一种基于轮式移动机器人速度和振动状态的地形可通过性预测方法，解决了轮式机器人以不同指令速度通过地形时，地形可通过性程度不同的问题，具体方法为：以高度地图和指令速度做输入，机器人振动矢量和速度损失做输出，构建用于训练CNN网络的数据集；经训练得到的CNN预测模型的输出作为模糊逻辑算法的输入，综合评价地形可通过性；预测阶段，根据预测模型以及综合评价方法，以不同指令速度和局部高程地图作为输入，预测对应速度下局部地形的可通过性。本发明使机器人在执行运动规划前，提供不同速度对应不同局部地形可通过性的分布情况作为先验条件，提高了轮式机器人导航的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN116151359B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211507379.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于足式机器人驾驶操作技术领域。本发明公开了一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，解决六足机器人驾驶员决策经验量化建模的问题。本发明所述的一种基于深度神经网络的六足机器人驾驶员决策模型分层训练方法，采用一种功能层次清晰、便于分步调试的深度神经网络结构，并采用梯度下降法逐层对神经网络参数进行训练，以分层、逐步、反向寻优的方式得到六足机器人驾驶员决策的神经网络模型。本发明可有效提升传统神经网络对高维非线性多输入/出决策模型训练的收敛速度和模型输出结果的可解释性，用该方法得到的驾驶员决策模型可大大提升六足机器人的自主决策水平。
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公开(公告)号：CN114012729B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111352020.1
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于足式机器人遥操作技术领域。本发明公开了一种应用于六足机器人的交互力估计控制器，解决了六足机器人在没有力传感器的情况下，可以对主端机器人与操作者和从端机器人与环境的交互力进行估计。本发明所述的一种应用于六足机器人的交互力估计器，应用于双主端机器人，单从端机器人的结构系统，提出了基于干扰观测器的交互力估计器的设计。本发明能够有效提高从端六足机器人在无力传感器的情况下的容易出现的问题，并且能在保证系统稳定性的前提下降低成本，提升系统的透明性。
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