公开(公告)号：CN115727875A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211518553.7

申请日：2022-11-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐庚 ,  胡军

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种基于修正罗德里格斯参数的无奇异传递对准方法，涉及捷联惯性导航系统的初始对准技术领域。本发明是为了解决现有的惯性导航系统传递对准方法不能同时实现对杆臂误差的有效估计以及保证对准模型的无奇异性的问题。本发明对子惯性导航系统的姿态矩阵进行链式分解，从中提取出未知姿态矩阵；充分考虑主、子惯性导航系统之间存在的杆臂误差，利用主、子惯性导航系统输出的角速度测量值和比力测量值构建传递对准模型；采用修正罗德里格斯参数等价表示未知姿态矩阵，在保证模型无奇异的同时，降低模型维数；采用基本的扩展卡尔曼滤波进行状态估计，利用估计出的修正罗德里格斯参数和误差角计算相关姿态矩阵，完成传递对准。

公开(公告)号：CN120047805A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510056188.X

申请日：2025-01-14

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 朱可心 ,  胡军 ,  吴迪 ,  曹家齐 ,  张富越 ,  何永旭 ,  徐庚

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明公开了一种基于自注意力生成对抗网络的海底底质图像数据扩增方法，首先，通过简化生成器网络的模型和引入自注意力机制构建了一个特征学习能力强、结构简单的生成器网络模型，以学习真实海底底质声学图像的真实分布；然后，通过引入自注意力机制构建了一个识别能力强大的基于自注意力卷积神经网络的判别器网络，提升判别器网络区分数据来源的能力；最后，基于二元极小极大博弈策略来实现判别器网络和生成器网络的交替进化，生成与真实海底底质声学图像相似的模拟图像，实现海底底质图像数据扩增。本发明实现了有效的海底底质图像数据扩增，解决了海底底质声呐图像数据样本稀疏的问题。

公开(公告)号：CN115727875B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202211518553.7

申请日：2022-11-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 徐庚 ,  胡军

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种基于修正罗德里格斯参数的无奇异传递对准方法，涉及捷联惯性导航系统的初始对准技术领域。本发明是为了解决现有的惯性导航系统传递对准方法不能同时实现对杆臂误差的有效估计以及保证对准模型的无奇异性的问题。本发明对子惯性导航系统的姿态矩阵进行链式分解，从中提取出未知姿态矩阵；充分考虑主、子惯性导航系统之间存在的杆臂误差，利用主、子惯性导航系统输出的角速度测量值和比力测量值构建传递对准模型；采用修正罗德里格斯参数等价表示未知姿态矩阵，在保证模型无奇异的同时，降低模型维数；采用基本的扩展卡尔曼滤波进行状态估计，利用估计出的修正罗德里格斯参数和误差角计算相关姿态矩阵，完成传递对准。

公开(公告)号：CN118395446A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410423444.X

申请日：2024-04-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 胡军 ,  雷冰欣 ,  陈雯 ,  陈东彦 ,  贾朝清 ,  徐庚

IPC: G06F21/57 ,  H04W12/122 ,  H04W12/106 ,  H04W12/63 ,  H04W4/024 ,  G06F21/55 ,  G06F21/56

Abstract: 本发明公开了一种网络通讯下耦合多机动目标的抗攻击定位方法。所述方法如下：一、建立耦合多机动目标系统的非线性随机动态模型；二、对耦合多机动目标系统设计抗攻击估计器；三、计算每个机动目标状态的一步预测误差协方差矩阵上界；四、根据一步预测误差协方差矩阵上界，计算每个机动目标状态估计的增益矩阵；五、将每个机动目标状态估计的增益矩阵代入二，获得k+1时刻第i个机动目标的状态估计；六、根据每个机动目标状态估计的增益矩阵，计算出每个机动目标状态的估计误差协方差矩阵上界。本发明解决了现有状态估计方法不能同时处理自适应事件触发机制和数据完整性攻击下的多机动目标系统的状态估计问题，从而提高了此类问题估计性能的准确率。

公开(公告)号：CN119995677A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411985758.5

申请日：2024-12-31

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 吴迪 ,  栾宏洋 ,  朱可心 ,  徐庚 ,  迟坤

IPC: H04B7/185 ,  H04W4/14 ,  H04W4/38

Abstract: 本发明公开了一种基于船舶电站异常事件触发的北斗卫星自主通信方法，所述方法设计了新型的LightGBM处理方程，修正系数采用三段式函数，有效增加了模型的非线性特征，避免了过拟合现象的发生；设计了新型的粒子群优化算法速度方程，通过引入去找复杂的非线性最大‑最小系数项，提高全局寻优能力，进而确定最优的小波包去噪层数为了计算船舶电站数据的异常程度；提出了热能协同生成对抗网络方法，将船舶三相电压和电流结合，充分考虑了船舶电站三相电压和电流的热能情况，并有效地挖掘了电压和电流的数据协同关系，以协同生成对抗的模式来决定是否触发船岸间的北斗卫星短报文通信。该方法解决北斗卫星短报文通信频度有限和非自主的问题。