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公开(公告)号：CN116797584A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310787675.4
申请日：2023-06-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOX算法的PCB缺陷检测方法，以YOLOX为基线网络进行改进，网络通过输入端、主干网络、特征融合网络以及解耦头的预测网络共同作用实现对PCB图像进行缺陷检测。包括：1)通过优化数据增强，减少Mosaic带来的不准确标注，提前完成模型收敛，提高模型精度；2)在主干网络中结合了无参数的注意力SimAM，使用其能量函数对特征进行评估，获取有效特征；3)在特征融合网络中使用CSPRB模块，获取更多语义信息，提高分辨率，加强特征融合交互能力，进一步更好的对PCB缺陷进行检测。4)对微小目标检测可能存在检测能力不佳的现象，因此在原有的网络基础上再添加一个微小物体的检测头。
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公开(公告)号：CN113044026A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110359534.3
申请日：2021-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于磁悬浮轮胎的室内环境检测机器人由磁悬浮轮胎以及机器人机身组成，其中磁悬浮轮胎由间隙传感器（1）、橡胶胎圈（2）、定子绕组（3）、横向止挡（4）、悬浮线圈（5）、内轮毂（7）组成，橡胶胎圈及环形钢圈（2）和内轮毂（7）之间形成磁悬浮力减小摩擦和噪声。机器人其他机身由云台舵机（8），机器人CPU（9），摄像头（10），激光测距仪舵机（11），激光测距仪（12），语音识别模块（13），空气质量检测模块（14）组成，机器人CPU（9）中核心控制算法负责运算，控制云台舵机（8）和超声波舵机（11）使摄像头（10）和激光测距仪（12）进行相应方向的旋转以采集图像、人脸识别和避障，语音识别模块（13）负责交流和空气质量超标报警，空气质量检测模块（14）负责检测空气质量，磁悬浮轮胎减小了机器人发生位移时的噪声以及增加了其运行过程中的平稳性。
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公开(公告)号：CN105844035B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610190841.2
申请日：2016-03-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种用于凸极同步电机绕组短路故障分析的场路耦合模型的参数化建立方法，它涉及凸极同步电机的场路耦合模型的建立方法。本发明为了由于同步发电机结构复杂，绕组连接形式多变，定子槽数和并联支路数一般较多，使采用场路耦合法进行同步发电机定子绕组短路故障的批量暂态分析基本无法实现的问题。本发明具体包括建立凸极同步电机的几何模型；采用三角单元生成凸极同步电机的有限元模型；根据有限元模型，建立定子、励磁和阻尼绕组的有限元模型和外电路模型的场路耦合单元，对各绕组场路耦合单元进行连接，从而建立凸极同步电机的外电路模型和场路耦合模型；给整个模型施加边界条件。本发明大幅降低了凸极同步电机绕组短路故障暂态分析的计算周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105844035A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610190841.2
申请日：2016-03-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种用于凸极同步电机绕组短路故障分析的场路耦合模型的参数化建立方法，它涉及凸极同步电机的场路耦合模型的建立方法。本发明为了由于同步发电机结构复杂，绕组连接形式多变，定子槽数和并联支路数一般较多，使采用场路耦合法进行同步发电机定子绕组短路故障的批量暂态分析基本无法实现的问题。本发明具体包括建立凸极同步电机的几何模型；采用三角单元生成凸极同步电机的有限元模型；根据有限元模型，建立定子、励磁和阻尼绕组的有限元模型和外电路模型的场路耦合单元，对各绕组场路耦合单元进行连接，从而建立凸极同步电机的外电路模型和场路耦合模型；给整个模型施加边界条件。本发明大幅降低了凸极同步电机绕组短路故障暂态分析的计算周期。
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公开(公告)号：CN105606952A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610190844.6
申请日：2016-03-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01R31/06
CPC classification number: G01R31/06
Abstract: 一种发电机短路故障点位置的分析方法，它涉及一种发电机内部短路故障点的分析方法。本发明的目的是为了解决现有技术中对定子线圈的分析以整个线圈为基本单位，使故障点无法深入到线圈内部，造成仿真故障点和实际故障点存在较大差异，导致仿真结果误差较大的问题。本发明将发电机定子绕组的每个线圈利用第一节点、第二节点、第三节点、第四节点、第五节点、第六节点和第七节点划分成六部分，依次为第一端部电阻单元、第一直线段单元、第二端部电阻单元、第一端部漏抗单元、第二直线段单元和第二端部漏抗单元。本发明将每个线圈分成六部分，包括7个节点，这样模拟短路点的建立更加灵活，仿真效果更佳精准。
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公开(公告)号：CN114721408A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210401051.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及水下机器人路径跟踪方法，属于水下机器人路径跟踪控制方法，主要涉及一种基于强化学习的水下机器人路径跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：建立水下机器人运动数学模型；步骤二：采用强化学习控制方法对水下机器人运动模型进行学习；步骤三：对强化学习后的数学模型进行路径跟踪。本发明与现有技术相比，具有如下有益效果：本发明通过使用Q学习方式，对水下机器人控制精度、训练时长等问题都有了大幅度的提升；本发明将神经网络强化学习参数优化方法与路径跟踪控制方法相结合，对改进前具有一定的提升效果，能够根据自身性能与外界环境自主调整控制性能，时变海流干扰下提升较为明显。
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公开(公告)号：CN218387013U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222812336.0
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨理工大学威海研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种船用发电机的防水绕组结构，包括转子体、凹槽、连接柱和连接轴，所述连接轴外部固定有连接柱，所述连接柱的一端焊接有转子体，所述转子体和连接柱在连接轴上设置有四个，所述转子体之间卡有连接密封条，所述转子体外部的两侧设置有凹槽，所述凹槽的内部卡有限位块，所述限位块的一端设置有丁腈橡胶密封圈，所述丁腈橡胶密封圈的一端设置有硅橡胶密封圈。本实用新型在转子体之间设置有连接密封条，连接密封条堵塞转子体之间缝隙，然后通过在凹槽上设置有限位块，丁腈橡胶密封圈和硅橡胶密封圈堵塞转子体、前部盖和后部盖之间的缝隙，从而可以防止水进入到内部，导致内部的短路。
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公开(公告)号：CN205727339U
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201620682863.6
申请日：2016-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A01G9/24
CPC classification number: Y02A40/27
Abstract: 一种温室土壤湿度灌溉装置。本实用新型涉及一种温室土壤湿度灌溉装置。所述的滚轮在轨道上滚动，所述的轨道铺设在地面上，所述的滚轮的中心穿过连接轴，所述的连接轴的顶端连接支撑板，所述的支撑板上设置水箱，所述的水箱的顶端开有一组通孔，所述的通孔内插入水泵的一端，所述的水泵的一端连接抽水管，所述的水泵的另一端连接出水管，所述的出水管上连接电磁阀，所述的出水管上连接密封转向直通，所述的密封转向直通连接倒U形水管，所述的倒U形水管的底端连接喷头。本实用新型用于土壤湿度灌溉。
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