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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113160335A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110488784.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的模型点云及三维表面重建方法，它涉及计算机视觉领域。技术要点为：1、双目相机标定；2、Bouguet立体校正算法进行双目图像立体校正；3、SIFT算法进行图像特征提取，最邻近匹配算法进行图像特征匹配，RANSAC算法筛选误匹配特征点；4、三角测量算法计算相机姿态；5、光束平差法对整体结构的点云以及相机姿态进行优化；6、多视图点云融合；7、三维点云模型进行纹理映射。本发明所公开的重建方法能够弥补单目视觉重建的不足，且重建后的模型真是度较高，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110567375A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910961548.5
申请日：2019-10-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种多工件并行视觉测量的精密滑台，包括龙门架视觉采集机构100、载物板200、主动径向丝杠螺母机构300、固定板400、主动轴向丝杠螺母机构500、从动轴向滑块机构600和从动径向滑块机构700组成。龙门架视觉采集机构100由龙门架和采集相机固定连接，载物板200装夹工件通过主动轴向丝杠螺母机构500、主动径向丝杠螺母机构300、从动轴向滑块机构600和从动径向滑块机构700配合工作完成轴向、径向和圆周方向的精密移动，实现工件高精度的测量和重建；丝杠螺母机构上的驱动电机通过上位机与下位机的通信实现自动控制精密转动，并配置手轮，方便手动调节，对工作环境适应性良好；固定板400装配接近开关传感器和限位开关，用以实时反馈工件运行位置和工作故障时装置的自我保护。所述精密滑台载物板200可同时装夹多个工件，且适应多种视觉采集方式的任务要求，包括单目视觉测量、双目视觉测量和结构光测量，适应性强，自动化程度高，在机器视觉测量领域具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN113510699A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110464350.3
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于改进蚁群优化算法的机械臂运动轨迹规划方法，它涉及涉及机器视觉及机械臂轨迹规划领域。本发明通过双目视觉感知工作环境中的障碍物，在多障碍物空间中运行改进的蚁群优化算法规划机械臂运动轨迹，实现机械臂在多障碍物空间中的避障运动。技术要点为：利用双目立体视觉进行三维重建，获得三维物场信息；在获得的三维物场信息中运行基于改进蚁群优化算法进行机械臂运动轨迹规划；对规划的运动轨迹仿真，确定机械臂的可执行轨迹；最终实现机械臂在复杂物场环境下的避障运动。
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公开(公告)号：CN113183162A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110464637.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于护理机器人技术领域，具体涉及一种智能护理机器人控制方法及系统，其中，该控制方法建立在智能护理机器人与其终端设备的通信连接后，智能护理机器人在接收到终端设备发出的信号指令，确定智能护理机器人需要进行的工作。该控制系统主要由任务层、决策层、感知层、行为层、控制层五个部分组成，任务层负责处理接收到的任务指令；决策层接收到任务信息后，明确护理要求；感知层负责处理编码器等机器人关节位置信息；行为层负责决策层传达的任务指令；控制层通过决策层和行为层的信息，将护理要求转化为机器人的运动学模型，确定任务动作。在实现高度集成化的同时，能够有效地降低智能护理机器人的成本。
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公开(公告)号：CN214228369U
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202023157158.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04N13/20 , H04N13/239 , H04N13/296 , F16M11/06 , F16M11/18
Abstract: 本实用新型公开了一种双目立体视觉图像信息采集装置，所述装置的支撑底座上设有位置调整机构和支撑机构；所述位置调整机构包括竖直位置调整结构用于调整相机A的竖直位置，俯视位置调整结构用于调整相机B的俯视位置，环形位置调整结构用于调整竖直位置调整结构与俯视位置调整结构之间的空间位置夹角；所述支撑机构设有电机控制的旋转平台用于放置物体。根据物体确定最优成像模型后，该装置可通过手动调整竖直位置调整结构与俯视位置调整结构之间的空间位置夹角，再调节相机与被拍摄物体的相对位姿，利用相机A和相机B，同时完成对物体的俯视拍摄和立面全方位拍摄，确保采集的物体图像信息适用于三维重建。
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