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公开(公告)号：CN112026179A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202011100069.3
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 本发明请求保护一种3D打印机切片轮廓路径规划算法。该算法首先采用一种优化的最短距离算法确定切片过程中各个闭合环轮廓的起始点，作为3D打印轮廓顺序的连接点，其目标应尽可能缩短每个起始点之间的距离。接着采用单一变量法确定蚁群算法的初始参数值。最后利用改进的蚁群算法对确定的打印起始点进行路径规划，求出最优打印路径。本发明通过合理的选择各个闭合环轮廓的打印起始点，规划其最优的打印顺序，从而提高3D打印效率，缩短打印时间。
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公开(公告)号：CN110334674A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910623546.5
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种平面自由体轨迹识别跟踪及预测方法，它涉及图像识别定位技术领域；它的识别跟踪及预测方法如下：步骤一：图像采集系统搭建与标定；步骤二：平面物体运动建模；步骤三：基于霍夫变换识别与定位运动物体：本发明采用的霍夫变换抗干扰能力强,对图像中的噪声部分不敏感，能够准确地识别出运动物体；步骤四：基于卡尔曼滤波的平面运动物体轨迹预测；这一步骤中只需要当前的测量值和前一个采样周期的估计值就能够进行状态估计,所以本发明不需要大量的存储空间,节省空间。除此之外，卡尔曼滤波每一步的计算量比较小,实时性能好。
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公开(公告)号：CN109822909A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910241193.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 本发明公开了一种FDM3D打印机优化算法，包含以下步骤：A、STL格式数据的可视化和分层切片处理建模；B、支撑的添加优化和扫描路径合理性优化；C、预测喷头位置偏差进行动态修补控制；D、连接结构方面的优化，本发明FDM3D打印机优化算法从网络控制系统能够增加打印速度和打印精度，并且降低分层处理后薄层堆叠的层数和层厚，同时还能合理的规划打印和填充路径。
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公开(公告)号：CN109807888A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910070294.8
申请日：2019-01-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机械臂的类冰球对决方法，包含以下步骤：A、根据目标的初速度、加速度及当前对手位置来规划击打路径，计算击打位置及时间；B、运用运动学反解算法，根据已知的机械手末端坐标位置求出伺服电机转动角度；C、设计模糊控制规则，实现对来自不同路径的小球及对手位置做出正确击打，本发明以实验室的并联机械手臂为研究对象，分析研究了NJ控制器的运动控制特点，机械手臂的路径规划及控制等问题，建立数学模型并且设计算法来实现机械手与人的冰球对决训练，帮助运动员练习冰球技术。
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公开(公告)号：CN107370608A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710792687.0
申请日：2017-09-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于4G的工业远程通信平台，主控芯片使用ST公司的STM32F407，使用UART、USB、CAN、以太网、GPIO接口，实现通信模块，运行指示模块，无线通信模块功能，4G无线模块采用华为ME909s-821 Mini PCIe模块，Mini PCIe 接口方式,与处理器的通信使用USB方式,需要设计USB转Mini PCIe转接板，实现无线模块与处理器的连接，电源使用DC 24V供电，通过降压电路，最终得到DC 5V、3.3V、1.8V电源供系统使用。本发明在首先保证高稳定性的前提下，兼顾系统运行效率，功耗，扩展性，设计了一套性能优越的4G工业远程通讯平台，为工业现场智能设备提供了一种数据透明传输的方式，旨在解决工业现场与远端控制中心数据传输不便的问题，并且具有较强的实际应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111968223A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010796821.6
申请日：2020-08-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的3D打印过程三维重建系统，涉及3D打印技术领域；包括图像获取模块、相机标定模块、特征提取模块、点云重建模块、表面重建模块；图像获取模块与相机标定模块连接，图像获取模块为通过摄像机进行获取图像，通过相机标定模块来实现多点标定，相机标定模块与特征提取模块连接，特征提取模块进行图像特征的提取，特征提取模块与点云重建模块连接，点云重建模块与表面重建模块连接；本发明便于实现图像的快速获取与提取，能够实现点云与表面重建，使用方便；能够提高准确性，且操作快速、稳定，同时在操作时节省时间。
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公开(公告)号：CN110450416A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910896721.8
申请日：2019-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对PLA耗材的FDM3D打印机模型冷却装置，它涉及3D打印机用具技术领域；所述冷却环用于嵌套在打印机黄铜喷嘴上，冷却环上端内嵌导气管，导气管另一端连接在冷却风扇的风口，用于将冷却风扇吹出的风导入冷却环，冷却环底部不同朝向上开有内风口和外风口，内风口吹出的冷却风用于冷却刚流出打印机黄铜喷嘴的耗材，外风口吹出的冷却风用于冷却打印模型；该新型装置打印过程中内风口可以冷却刚流出黄铜喷嘴的耗材使其流动性减小，外风口可以冷却打印模型使其不会发生变形，能实现打印成型精度的提升，材料经济，制作简单。
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公开(公告)号：CN110370626A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910669981.1
申请日：2019-07-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/135 , B29C64/393 , B33Y10/00 , B33Y50/02
Abstract: 一种光固化3D打印机系统及3D打印机，其特征在于：它包括LCD面板、激光扫描、尾气检测单元、湿度检测单元、供料模块与打印模块的连接、打印模块和光固化模块的连接、控制模块、检测模块；光固化3D打印机系统由电脑上的切片软件控制，控制系统通过导线与电源连接，控制系统连接供料模块、打印模块、光固化模块、检测模块。检测模块由尾气检测单元和湿度检测单元组成，检测单元连接显示器。LCD面板和打印模块连接，激光扫描和光固化模块连接。打印机内部装有散热器，LCD面板下部有支撑板。
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公开(公告)号：CN109703013A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910013614.6
申请日：2019-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/209 , B29C64/321 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种3D打印机的挤出头装置，特别涉及到一种热塑性材料熔融沉积式挤出头结构；送料齿轮的转轴上安装送料电机，所述送料齿轮的右侧装有从动齿轮，所述从动齿轮与送料检测装置相连接，送料齿轮与从动齿轮中间正下方安装带有气动接头的散热鳍片，所述散热鳍片内装有温度传感器，所述散热鳍片外侧被散热器的水管螺旋缠绕，所述散热鳍片的下端通过喉管连接加热块，所述加热块的内壁上有电热管，侧壁上安装温度传感器，所述加热块表面涂上保温涂料，所述加热块的下端安装喷嘴；本发明在送料时能及时发现喷嘴堵塞问题，并且具有良好的散热和保温效果，从而保证耗材熔化的质量，提高打印的稳定性。
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公开(公告)号：CN106688902A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611145467.0
申请日：2016-12-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A01K1/01
CPC classification number: A01K1/01
Abstract: 本发明公开了一种牛舍粪便清除装置，包括粪便刮除装置和驱动装置，所述刮除装置包括两个位于粪道内相互平行的刮板，以及连接刮板的牵引绳，牵引绳的一端通过转角轮连接到驱动装置，所述驱动装置包括传动辊、传动链条及其连接的减速机和电机，电机与减速机配合使用，通过牵引绳带动刮板可将粪道内的粪便拖至粪沟。该装置结构简单易操作，日后维护修理也较为方便，并且有效的改善了牛舍内环境，保证牛的健康。
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