公开(公告)号：CN116719229A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310225606.4

申请日：2023-03-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鸣阳 ,  刘龙涛 ,  谢文博 ,  王海滨 ,  孙明晓

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于势函数的动力定位船避碰容错控制方法，涉及船舶控制技术领域。本发明是为了解决现有船舶避碰算法存在不能被控制器有效执行的风险，还存在推进器故障影响避碰控制的问题。本发明所述的基于势函数的动力定位船避碰容错控制方法，首先建立船舶的运动学模型和动力学模型；其次定义安全区域的约束条件，基于此约束条件构造避碰势函数，基于避碰势函数的梯度和船舶速度构造滑模变量，并依据李雅普诺夫函数和鲁棒自适应方法设计自适应律并构建时变增益，然后基于时变增益和滑模变量建立鲁棒自适应避碰容错控制器，最后将控制器的输出结果作为船舶推进器的命令输入向量实现船舶的避碰容错控制。

公开(公告)号：CN116719229B

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202310225606.4

申请日：2023-03-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 李鸣阳 ,  刘龙涛 ,  谢文博 ,  王海滨 ,  孙明晓

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于势函数的动力定位船避碰容错控制方法，涉及船舶控制技术领域。本发明是为了解决现有船舶避碰算法存在不能被控制器有效执行的风险，还存在推进器故障影响避碰控制的问题。本发明所述的基于势函数的动力定位船避碰容错控制方法，首先建立船舶的运动学模型和动力学模型；其次定义安全区域的约束条件，基于此约束条件构造避碰势函数，基于避碰势函数的梯度和船舶速度构造滑模变量，并依据李雅普诺夫函数和鲁棒自适应方法设计自适应律并构建时变增益，然后基于时变增益和滑模变量建立鲁棒自适应避碰容错控制器，最后将控制器的输出结果作为船舶推进器的命令输入向量实现船舶的避碰容错控制。(56)对比文件夏国清 等《.基于主成分约简和突变级数的舰载机出动能力 综合评估方法》《.系统工程与电子技术》.2018,第40卷(第2期),第1-8页.施文煜 等《.基于RBF 积分滑模的无人艇集群 协同路径跟踪控制》《.水下无人系统学报》.2020,第28卷(第6期),第1-8页.宁君 等《.基于改进人工势场法的船舶路径规划与跟踪控制》《.哈尔滨工程大学学报》.2022,第43卷(第10期),第1-10页.