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发明公开
一种非线性多智能体系统多目标编队跟踪控制的高阶全驱方法审中-实审

公开(公告)号：CN118760208A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410963275.9

申请日：2024-07-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 谭冲 , 万雪婷 , 李彦江

IPC: G05D1/46 , G05D109/20

Abstract: 一种非线性多智能体系统多目标编队跟踪控制的高阶全驱方法，涉及状态不可测的多智能体系统技术领域。本发明的技术要点包括：建立智能体的高阶全驱模型，设计开环状态观测器和基于状态估计值的控制器，引入反馈校正，获得闭环观测器模型；将控制器代入高阶全驱模型得到闭环线性模型，利用闭环观测器模型得到观测误差方程；构造Lyapunov‑Krasovskii泛函，得到闭环观测器是全局指数稳定的线性矩阵不等式条件；设计外部参考输入，得到跟踪误差的高阶全驱模型；获得非线性多智能体系统多目标编队跟踪的控制器增益条件。本发明解决了非线性系统的状态观测器不易设计和多目标编队跟踪控制问题，具有易求解、易实现等优势。

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