公开(公告)号：CN114326627A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111639089.2

申请日：2021-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 陶贤水 ,  李龙 ,  王绪晨 ,  曹雏清 ,  赵立军

IPC: G05B19/418 ,  G06Q10/06 ,  G06Q50/04 ,  G06F16/9038

Abstract: 本发明揭示了一种泵轴数字化生产线系统，生产线的设备沿着泵轴生产经过顺序依次为走心机、铣扁机、打磨机、清洗机、加工中心、过渡料架、激光打标、矫直机、AGV转运料架，所述清洗机、加工中心、过渡料架在加工中心搬运机器人的工作半径之内，所述过渡料架、激光打标、矫直机、AGV转运料架在矫直机搬运机器人的工作半径之内。本发明泵轴数字化生产线FMS系统可以完成近600种型号的泵轴生产，分别以订单的形式下发生产任务，特定的加工图纸为标准加工，各生产设备的数据集中采集监控，检验数据实时采集保存在数据库并看板显示，以多产线融合生产并冗余故障后手动生产的作业模式。

公开(公告)号：CN114240983A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111570608.4

申请日：2021-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院

Inventor： 王文周 ,  汪文波 ,  樊璇 ,  李龙 ,  曹雏清 ,  赵立军

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/60

Abstract: 本发明公开的一种圆形物体检测方法，包括如下步骤：S1、将待检测圆的边缘点放入边缘点集D，将边缘点集D按照角度等分成至少四等分，每个等分对应一个区域；S2、从三个区域中随机挑选三个拟合点d1,d2,d3，检测基于三个拟合点d1,d2,d3拟合出候选圆的参数；S3、随机选择验证点d4，将验证点d4代入候选圆P1中；S4、若验证点位于候选圆的允许的偏差范围内，则候选圆P1的计数score加1，验证次数k2＝k2+1，返回步骤S3，在验证次数达到最大循环次数k2max时，若候选圆P1的计数score达到设定阈值Nt，则候选圆P1为真圆。相比于传统的Hough算法，本发明提供的圆形物体检测方法可以大幅减小算法的计算量、提高执行效率、减少内存消耗。