公开(公告)号：CN105128975B

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201510161610.4

申请日：2015-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  黄志雄 ,  王志英 ,  胡忠华

IPC: B62D57/032 ,  G05B13/04

Abstract: 一种高载重比六足仿生机器人及其腿部结构优化方法：根据机器人整体设计要求，采用三自由度的腿部结构，并确定单个腿部的总长度；根据腿部各节的结构要求，确定腿部各节所允许的最大和最小长度尺寸；对机器人进行动力学建模，分析机器人腿部关节长度比例对载重比的影响；通过分析计算后，选择靠近足端的远足节和位于中间的中间节的长度略大于该节最小长度尺寸，进而实现最优载重比。本发明机器人可以全面的感知机器人周围环境；机器人每条腿有三个自由度，可以在不平地面平稳前进；机器人采用wifi通讯，能够快速、有效地响应，实现无线控制。

公开(公告)号：CN105128975A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510161610.4

申请日：2015-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  黄志雄 ,  王志英 ,  胡忠华

IPC: B62D57/032 ,  G05B13/04

Abstract: 一种高载重比六足仿生机器人及其腿部结构优化方法：根据机器人整体设计要求，采用三自由度的腿部结构，并确定单个腿部的总长度；根据腿部各节的结构要求，确定腿部各节所允许的最大和最小长度尺寸；对机器人进行动力学建模，分析机器人腿部关节长度比例对载重比的影响；通过分析计算后，选择靠近足端的远足节和位于中间的中间节的长度略大于该节最小长度尺寸，进而实现最优载重比。本发明机器人可以全面的感知机器人周围环境；机器人每条腿有三个自由度，可以在不平地面平稳前进；机器人采用wifi通讯，能够快速、有效地响应，实现无线控制。